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più o meno risolto
il link del servo del cabra-picchia era leggermento interno alla sua sede e non prefettamente sulla sfera
il problema l'ho individuato facendo passare ogni particolare e confrontando i due msr, arrivato al link del picchia ho trovato questa leggera differenza e una volta eliminata ho risolto il problema
dopo la cura "strumento rosso" un pochino in hovering si muove ancora ma in modo accettabile
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