grazie ragazzi per i suggerimenti, tutto interessante anche se cervellotico; ma va bene così ormai che sono in ballo cercherò di ballare
ho preso spunto e mi sono venute altre idee, come per es implementare il tutto con riga ottica o tastatore laser per l'inrziale di coppia.
Ci sono tabelle in giro sulla Kp? questa costante la forniscono i costruttori?