Per l'altitudine puoi usare un sensore di pressione MPX4100 o 5100 della freescale, li mandano anche in sample, avevo fatto delle prove e con un operazionale da strumentazione, quindi molto lineare, basso offset e stabile in temperatura entrando in un pic con adc a 12 bit riuscivo ad avere la definizione di una trentina di cm. Ovviamente la lettura va azzerata al momento del decollo per compensare le variazioni di pressione dovute ai cambiamenti meteo.
Per la stabilizzazione del modello la cosa più semplice è l'utilizzo di termopile, vedi qui
http://www.baronerosso.it/forum/elim...licottero.html , se vai verso i 3/4 della discussione vedi qualche risultato, senza doversi immattire con giroscopi e accelerometri che richiedono l'implementazione di filtri di Kalman che non è facile da fare entrare in un pic18, magari con un processore più performante è fattibile.
Un consiglio, per le funzioni della radio da implementare puoi scaricarti un manuale di una radio digitale completa per capire le funzioni di base necessarie.
Comunque complimenti per l'impresa...