Non voglio demolirti visto che sei all'inizio, ma ho seri dubbi che il tuo progetto arrivi in porto, prima di tutto sicuramente il bluetooth non funziona sott'acqua, e soprattutto nessun motore è in grado di fornirti una spinta tale da portarti sott'acqua un volume di quel tipo, la tua unica possibilità è di costruirti una coppia di camere di zavorra, prova a vedere questo sito che spiega alcune tecniche per realizzarle:
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Usando una di queste tecniche puoi ottenere un allagamento controllato della camera di zavorra, se calcoli il volume di acqua imbarcata puoi derivare il peso necessario.