Chiarimenti su servi digitali programmabili
 

Salve a tutti.
Sto realizzando uno scafo di prova per barca a vela Coppa America AC75 (quelle che volano fuori acqua sostenute da foil immersi vedi foto)
I due foil anteriori sostengono la barca fuori dall'acqua ad una altezza regolata da un sensore sonar.
Il foil del timone direzionale regola automaticamente il beccheggio dello scafo ed è governato da un flightcontrol per aerei HobbyEagle A3S3 che aziona un servo digitale (come elevator di un aereo per mantenere il volo livellato con autopilota ).
Devo limitare la corsa di questo servo ad un massimo di +-15°.
Quale differenza c'è tra limitare la corsa tramite la trasmittente e limitare tramite la programmazione diretta del servo?
Ovviamente vorrei che la corsa manuale agendo sullo stick della trasmittente e la corsa generata dal giroscopio ,quando lo stick è rilasciato in posizione neutra, siano uguali.
Vorrei inoltre avere un consiglio su quale Flight Mode è meglio settare per le mie necessità: quando in automatico il sistema dovrebbe tenere lo scafo orizzontale senza beccheggio.
Il manuale è al link qui sotto
https://www.hobbyeagle.com/manuals/A...al_v2.0_en.pdf

Nessuna differenza.
Claudio

Cosa accade se si limita la corsa sulla trasmittente ed anche sul servo mediante la programmazione?
Esempio: 50% sulla trasmittente, 50% sul servo : la corsa finale sarà 25%?
Marco

cambia invece tutto.

Un "autopilota" gestisce la corsa degli attuatori (in questo caso servocomandi)
Il radiocmando è quello che impartisce una "richiesta" all' "autopilota".

Sono discorsi lunghi e complessi ma il fulcro su cui ragionare è semplice:

quando si pilota un servocomando collegato ad une ricevente, la quantità e la tipologia di movimento che si impartisce da radiocomando (quindi le corse, le eventuali curve, gli esponenziali) sono DIRETTI e nessuno può "filtrare" il comando. le reazione del modello in uso sono diretta conseguenza di quello che il pilota impartisce ed eventuali agenti esterni posso quindi intervenire rallentando o accelerando la le reazioni. Chiaramente l'assetto è interamente a carico del pilota.

Se tra radiocomando e servocomandi si installa una "centralina" con piattaforma inerziale, dalle più semplici alle più complesse (tipo pixhawk), allora il comando impartito dal pilota si trasforma e diventa una "richiesta" di movimento con una data velocità agolare o assetto (angolo) nei confronti della "centralina". Sarà quindi quest' ultima a decidere quali attuatori muovere e quanto muoverli per ottenere il moviemento da te richiesto.. La reazione dei servocoandi è quindi in questo caso filtrata dall' azione di un algoritmo di stabilizzazione che chiaramente regisce in base a come viene programmato dall' utente. Il vantaggio di installare un componente del genere è la reazione automatica del servocomando alle variazioni di assetto non volute al fine di mantenere invece l' assetto inizale.

In questo specifico caso si può optare per centraline con correttori di assetto anche non estremamente complesse (quindi senza gps e sensori aggiuntivi) ma deve almeno disporre della funzione di heading hold. I giroscopi da elicottero hanno questa funzione e potrebebro già essere usati per questo scopo.
Se ci si vuole complicare di più la vita si opta per degli autopiloti con acceleromentro (oltre che giroscopio, che è il minimo sindacale) ma qui si entra facilmente in discorsi economici, tecnici e che invitabilmente lambiscono il mondo professionale dei droni.

Se viene installato un dispositivo di stabilizzazione con heading hold (come serve in questo caso) le corse di servocomandi devono poter essere gestite dal dispositivo stesso.
Se si diminuiscono le corse da radiocomando si decide solo l'intensità della correzione che vogliamo impartire. Diminuendo le corse la variazione di assetto richiesta da noi sarà mano a mano più lenta.

GREG89
Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo.
In effetti non serve il comando manuale (che non deve mai essere mosso) perchè il controllore di volo deve solo mantenere l'assetto di beccheggio orizzontale e stabile senza nessun intervento manuale (Auto level mode ). Con il Gain si può poi regolare l'intensità della risposta automatica a fronte di agenti esterni

esatto, perfetto. Se dalla trasmittente non si intende mai cambiare l' assetto, motivo in più per non toccare le corse.
Dal controllore di volo (o semplice giroscopio da hely) dovrai poter limitare le corse. Se si ha problemi anche già in questa fase si può gestire tutto in modo meccanico collegando i rinvii nei punti giusti per avere la corsa della superficie mobile corrette in relazione alla corsa della squadretta servo.

Grazie
Qui puoi vedere ciò che sto facendo
https://www.baronerosso.it/forum/aer...-new-post.html
Marco

Chiarissima la tua spiegazione.....quindi mi par di capire che bisogna lasciare tutta la corsa alla trasmittente e limitare la corsa con la programmazione diretta del servo "sulla centralina stabilizzatrice".

giusto?

Se posso dare un consiglio, prima di passare alla programmazione, se puoi allegare uno schema di come il servo comanda la parte mobile, a meno che il servo non sia il fulcro della parte mobile, non è il massimo della convenienza limitare il suo lavoro a +/-15° dato che di norma i servocomandi ad uso modellistico lavorano a +/-60° o +/-45°...
Per fare una specie di paragone é come dire a qualcuno di limitare la propria andatura a passi di 20cm...

Allego foto
Nel bulbo immerso, per questioni di spazio e perchè il profilo alare non lavora oltre 15°, devo limitare la corsa del servo se no sfonda.
Ho tenuto al minimo il braccio dell'arm sul servo, circa 8 mm
Marco

OK, è la parte mobile che deve fare max +-15°

Cerca se puoi, di aumentare il braccio del comando dalla parte mobile e diminuirlo dal lato del servo, anche facendo un altro foro sulla squadretta di quest'ultimo più vicino al fulcro, poi passa alla programmazione del servo che spero che sia stato scelto con delle buone "carattetistiche"

Non cambia nulla e la corsa si riduce come hai scritto. L'unica cosa che devi considerare é che ogni riduzione elettronica del comando ne penalizza la risoluzione mantenendo la stessa coppia. Mi spiego meglio: quando tu fai lavorare il servo solo sul 25% della corsa la lettura del potenziometro che ne rileva la posizione mantiene la stessa risoluzione ma il suo errore del x% su tutta la corsa rimane tale e non viene ridotto dall'elettronica.
Una riduzione meccanica invece aumenta sia la coppia del servo che la sua risoluzione ed é sempre consigliabile.
Claudio

Attualmente il cinematismo è :
Arm sul servo braccio 8 mm
Arm sul flap braccio 15 mm

Dovrebbe essere a rovescio?
Marco

Va bene, non è rovescio...
Così com'è messo se è troppa l'escursione, cerca di fare, per esempio, 5mm braccio su servo e 20mm braccio sul flap...

Poi passa alla programmazione di "fino" sull'esatta escursione che serve...

Ovvio che se devi programmare una riduzione, per esempio, al 35% della corsa totale del servo, è meglio "rivedere" i leverismi per correggerli...

"rivedere" i leverismi per correggerli...
In che senso?
Marco

Aumentare il divario tra i due bracci, esempio, 4mm e 25mm... magari anche riprogettando il sistema flap con bulbo... per esempio il comando potrebbe essere messo dietro il fulcro, dove hai più sbalzo, invece che avanti...

In questo modo arm del servo avrà una corsa molto superiore
per produrre 15° nel flap.
Marco

Dovresti provare per verificare che "accoppiata" di bracci ti serve per avere circa +-15°, poi programmi di fino...

Il concetto è di non programmare una riduzione esagerata...

Quanto è da considerare esagerata? -50%, -70%, -90%
Marco

Tutte queste sono secondo me esagerate, sigificano, 50, 30 e 10% della corsa utile, dovresti stare sopra il 50% diciamo tra 75 e 95% è buono...

Ps: che servo dovresti usare, quanti Kgcm?

MKSW HV6160 18 Kg servo alare

Il servo è buono...

Che problemi e/o inconvenienti avrei se fossi costretto (in un'altra applicazione) a fare una limitazione di corsa del70% ? Con arm servo 20, arm flap 14 con corsa sempre di +-15°
Marco

Marco, come è stato già detto anche da altri, riduzione del 70% se vuol dire - 70% significa perdere risoluzione ed anche precisione...
se proprio sei "costretto" lascia così, se il servo ha ottime carattetistiche non ci saranno problemi, contrariamente te ne accorgerai che qualcosa non va... al max si potrebbe surriscaldare/bruciare, da quel che ho capito sarà pilotato da un sensore perciò sarà sempre "al lavoro" per mantenere la posizione richiesta, dunque, buon lavoro per il progetto...

Il concetto che devi applicare é:
- braccio di leva sul servo piú corto possibile, anche rifacendo il foro sulla squadretta;
- braccio di leva sulla parte mobile piú lungo possibile.
Se la corsa é poca la si aumenta con la radio!!!
Ragiona: un servo da 18kg sostiene uno sforzo da 18kg con 1cm di braccio di leva. Sostenere non significa muovere!!! Magari fosse in grado di sollevare 18kg...
Se il braccio di leva lo riduci a 5mm i 18kg diventano 36kg e se dall'altro lato raddoppi la lunghezza a 2cm della leva raddoppi ancora la forza.
Quindi é sempre meglio dover aumentare elettronicamente le corse del servo che non ridurle!
Quello che si perde é la velocitá di azione del servo ma con la barca a vela una volta presa la giusta posizione stai fermo e non ti serve che il servo sia veloce.
Claudio

Perchè il servo in funzione e posizione neutra senza carichi si scalda e anche freme un pò?
Marco

Scusa Clabe ma la differenza tra sostenere e muovere non mi torna.
La coppia è Forza x Braccio : un servo da 18 Kgcm sostiene-alza-muove 18 Kg con un braccio (arm) da 1 cm
Marco

perchè i servi digitali normalmente tendono a ronzare un pochino, ma solo a livello uditivo. la squadretta servo deve essere immobile. scalda perchè la cassa del servo è anche dissipatore quindi quel poco calore che genera anche solo a stare fermo lo percepisci subito toccandolo. chiaro che non deve essere a 50°C..

non è così..
più ci si avvicina alla coppia di stallo, minore è la velocità, misurando a step di 1Kg aggiunto per volta vedrai diminuire mano a mano la velocità di movimento.
A coppia massima la velocità è zero.
A coppia zero la velocità è massima.

...è il grande segreto di pulcinella che il 99% dei modeelisti non ha mai capito.. i Kg dichiarati sono un numero puramente teorico. quello che conta è quanta escursione vogliamo, dove applichiamo le leve dei rinvii e quandi Kg di coppia chiediamo al servoocmando. miscleando Tutti questi dati si ottiene la prestazione reale del servo.

Se hai tempo fai qualche test a banco.. scoprirari cose bellissime sui numeri dichiarati dai "rimarchiatori" di servocomandi:D

Chiarissimo grazie
Marco