Tri/Quadcopter e lunghezza bracci
 

Ciao a tutti.
Ho visto che dell'Xufo se ne è parlato quì, quindi spero che i pluricopterari leggano questo post.
Sto costruendo un Tricopter scopiazzando l'Yufo.
Vorrei usare un helicommand ma ho letto su RCGroups che hanno avuto poco successo per via dell'ipercorrezione che questo attuava.
Visto che devo ancora tagliare definitivamente le stecche di carbonio mi domandavo come la lunghezza influenzi la sensibilità del "ciclico".
Mi sono tenuto per ora con i motori a 40cm dal centro, ma se il problema è un ipercontrollo, ossia una eccessiva sensibilità riducendo i bracci non dovrei ridurla?
Ad occhio direi che più i motori sono distanti e più è stabile ma ragionandoci direi il contrario, maggiore è il braccio e maggiore sarà il momento!
Se per ipotesi dimezzassi i bracci dovrei dimezzare anche il momento giusto?

Ciao
Silvio

Ciao e benvenuto

allora sulla lunghezza ti diro' che i 40cm sono una lunghezza accettabile ma dipende dai motori e dalle eliche che intendi usare.

Il discorso e' questo piu' lunghi sono i bracci aumenta la stabilita' e il controllo di nick e roll ma peggiora lo yaw (giro su se stesso).

Cmq sia che elettronica usi?
L'Y coptero e' piu' complesso mentre il quadri e' piu facile da gestire a livello di programmazione ed elettornica nonche' stabilita'.
i motori non dovranno avere lo stesso numero di giri altrimenti hai problemi ad averlo fermo sull'asse z.

Ma dicci di piu'.

Allora uso 3 motori JEM 2830-800 con eliche 10x4.5 APC 3 variatori ROXXY 720 20Ah alimentati da 1 lipo 3S1P celle 2500mah.
Sono tutte eliche destre, cercherò di svergolare tutti i motori per avere un hovering neutro.
Nel caso avessi problemi cercherò un'elica controrotante.

Come l'Yufo l'asse di coda ruota per il controllo dell'imbardata, tramite un servocomando.

L'elettronica è composta dal semplice Helicommand 3A che aziona i 3 brushless come un piatto oscillante a 120° preoccupandosi della miscelazione ciclico collettivo e della stabilizzazione (Per la seconda almeno spero), sfrutto il giroscopio interno per azionare anche il servo di coda.
In pratica fa le veci dei classici 4 giroscopi che si usano per i tricopter.
Per ora non ho il cavetto per cui cercherò di tarare il tutto tramite il gain remoto.

La lunghezza degli assi l'ho presa leggendo numerosi forum.
Tu dici che aumentando il braccio aumenta la stabilità?
Che strano non dovrebbe aumentare la manovrabilità?
Però in effetti non c'è niente che stabilizza il modello se non l'helicomand tramite i motori......:blink:
Che confusione che ho in testa! :wacko:
Presto metto qualche foto.
Silvio

In teoria ci dovrebbe stare in pratica facci sapere.

Noi sui quad oltre ad avere i gyroscopi su tutti gli assi si ha anche un accellerometro sui 3 assi che aiuta a compensare e valutare il giusto tocco di correzione.

Poi c'e' ua bussola magnetica, il gps , ecc tutto lavora in sinergia con tutto.

Apro un nuovo Post con il Build-Log

http://www.baronerosso.it/forum/elim...build-log.html

Silvio