Piu' che i transistor dovresti usare dei mosfet di potenza, tipo irl2203 e similari e se possibile anche collegati piu' di uno in parallelo in base a quanto assorbe il motore.
Ti faccio cmq notare che il peso di tutto il circuito non dovrebbe essere molto leggero.

Ho trovato un altro regolatore da servo a h-bridge che non usa il PIC.
http://www.electronics-lab.com/projects/mo.../008/index.html
Ovviamente (anche a detta dell'autore) le prestazioni sono decisamente inferiori ad un regolatore con PIC.
Io ho provato a costruire un regolatore da aereo (quindi senza reverse) ad operazionali (grossomodo lo stesso principio di questo ma senza reverse) e la regolazione dei punti "zero-massimo" fa schifo!

Per quanto riguarda poi l'h-bridge devi fare come dice il Barone ed utilizzare dei MOSFET logic-level.
Di schemi di h-bridge ne trovi un sacco in giro.
Per ora non ne ho sperimentati ma voglio provare a farne uno per controllare un piccolo motore tipo quelli del LEGO.

io intanto realizzo gli stampati poi si vedrà...
una volta fatti quelli non c'e molto altro lavoro da fare

Occhio che il ponte ad H con mosfet e' leggermente diverso da uno a transistor, quindi non va bene lo stesso stampato.

Esistono anche dei circuiti integrati che fanno da h-bridge già bello e pronto.
L'unico problema è che quelli che reggono 10A costano..

Non mi sembrano molto costosi, i ponti smd tipo quelli delle miniz che sono da 5 ampere (tipo irf7389), costano qualcosa come 5-10 euro (per fare un ponte completo ne servono 2), il problema e' la reperibilita' in piccole quantita', cmq RS li dovrebbe avere anche se a prezzo non proprio umano.

Gestire un ponte H fatto con Mosfet od IGBT, per potenze medie (oltre i 2-5 Ampere continui), non e' banale...
Se si vogliono potenze elevate mantenendo i costi bassi, invece di usare 2 mosfet N(che tirano a massa) e 2 mosfet P (sempre piu' costosi degli N e difficilmente raggiungono correnti elevate) che tirano al positivo, occorre usare 4 mosfet di tipo N... Questo pero' implica un pilotaggio "sollevato dalla massa", con una tensione di 10-12 Volt (5 per i logic level) superiore all'alimentazione del circuito. Cio' porta a creare un elevatore di tensione.
Inoltre, si presenta il problema (Che siano 4 canali N o 2N +2P) del DeadTime di commutazione dei mosfet. Se non viene tenuto in cosiderazione , il circuito, mette in corto per un attimo l'alimentazione, con:
- Frittura mista di Mosfet,
- Batterie alla griglia
- Piste del circuito Flambe'
Per eliminare questi incovenienti, occorre un pilotaggio ad hoc, o ricorrere ad integrati appositi (ad esempio IR2104)....
In entrambi i casi, il circuito si complica, diventa grande, e difficilmente contenibile con strumenti hobbistici.
Inoltre il software si complica in quanto vanno considerate rampe di accelerazione e decelerazione abbastanza morbide, per evitare che una rapida inversione aumenti spropositatamente la corrente. E tante altre belle cosine.....

Ciao!