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aumentare l'estensione dei servi salve volevo aprire una discussione che si è parlato in altri ambiti però qui volevo farlo in materia di microcontrollori. Premetto che con il 16F628 riesco a leggere i dati (impulsi) che arrivano dalla ricevete e posso quindi manipolarli come voglio.. .quello che però vorrei un attimo condivere con voi è il problema che se arriva un inpulso più di 1,5 mS ok ..basta solo allungarlo creando un ulteriore ritardo... ma se dovesse arrivare un inpulso inferiore a 1,5 mS come faccio ad andare indietro nel tempo????? !!!!!! be per questo la prima cosa che mi viene in mente è posticipare tutto inviando nuovamente lo stesso inpulso al servo poi però bufferizzando il segnale precedente ne creo uno con un tempo inferiore in modo da scendere fino per esempio a 0.5 mS per cui alla fine potrei aumentare la corsa di un servo da 0.5 mS a 2,5 mS... anzichè da 1 a 2 mS ... Che ne pensate di questa soluzione? si accettano consigli.. Di seguito una piccola routine fatta stamani per catturare l'impulso proveniente dalla RX (la ricenvente è un' Hitec AFHSS 2,4 Ghz ) BSF STATUS,RP0 ; ** BANK1 ** MOVLW b'00000000' MOVWF TRISB ; portB all pins output MOVLW b'11110001' MOVWF TRISA ; RB7-RB4 and RB1(RX)=input, others output BCF STATUS,RP0 ; ** BANK0 ** CLRF COUNT CLRF PORTB MAIN BTFSS PORTA,0 ; IF (bit 0 di PORTA è = 1) GOTO MAIN MOVLW 178 ; MOVWF CL ; GOTO $+1 ; GOTO $+1 ; DECFSZ CL,F ; GOTO $-2 ; XX BTFSS PORTA,0 GOTO SHOW INCF COUNT,F ; attesa di 2uS GOTO XX ; attesa di 2uS SHOW MOVF COUNT,W MOVWF PORTB CLRF COUNT GOTO MAIN END |
Non son sicuro di aver capito bene; se volessi leggere il segnale di ingresso per produrne uno diverso in uscita, io disaccoppierei le due cose. Da un lato il processo di input, gestito tramite interrupt, dall'altro il processo di output che genera il segnale. Il processo di input imposta una variabile condivisa che è la lunghezza dell'impulso ricevuto; il processo di output, in base al valore di questa variabile genera il segnale di output. Domanda: ma se vuoi estendere la corsa dei servi, lo devi fare in entrambe le direzioni, quindi non puoi semplicemente aumentare la durata dell'impulso ma anche, nell'altro verso, diminuirla. Giusto? :wink: |
ok hai capito benissimo... ...praticamente è la stessa cosa... anzichè gestire il segnale di ingresso con l'interrupt.. lo leggo normalmente dal pin ..con uno sfasamento di un ventesimo di secondo viene dato in uscita in un altro pin, una risposta.. ..comunque la soluzione proposta da te, è più accademica, secondo è più elegante.. appena ci metto le mani, ti faccio sapere. a dopo fausto Citazione:
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Non è più accademica o elegante, è l'unica praticabile. Pensaci: hai due oggetti (l'input e l'output) che vanno a velocità diverse. Non possono andare a velocità diverse se uno (l'out) aspetta l'altro. Del resto tu stesso ti sei reso conto del problema :wink::D |
Citazione:
facendo una simulazione su una scala dei tempi: T=0 Misuro l'impulso, supponiamo sia 1800uS T=1800 Genero l'impulso 2000 T=3800 Mi metto a riaspettare il nuovo input T=20000 Arriva il nuovo impulso... Non capisco dove serva l'interrupt, ma anche andando all'indietro T=0 Misuro l'impulso 1200 T=1200 Genero l'impulso 1000 T=2200 Mi metto a riaspettare il nuovo impulso T=20000 Arriva il nuovo... I due impulsi non vanno a velocità diverse hanno solo lunghezza diversa ma, se si vuole stare nello standard, la ripetizione è 50 hz. Scomodare la gestione degli interrupt in questo caso non serve, la base dei tempi dei 50hz te la da la ricevente, non è necessario gestire anche la durata della pausa dell'impulso generato. |
Citazione:
L'interrupt non è necessario, basta leggere il timer per calcolare la durata dell'impulso. Forse l'interrupt può tornare utile se il firmware fa anche altre cose, ma se fa solo quello direi che si può evitare. Allora, sarà l'ora tarda, ma continuo a non capire la domanda iniziale. :unsure: Che vuol dire tornare indietro nel tempo? Forse appena arriva alto l'impulso in ingresso lo porti alto anche in uscita e quindi non puoi farlo più breve di quanto ricevi (a meno di predire il futuro)? Se questa era la domanda, direi che il flusso è sbagliato. Misuri impulso, generi di conseguenza l'impulso in out, più breve o più lungo. |
Credo che la domanda iniziale fosse generata dalla voglia di far partire l'impulso in uscita in contemporanea con quello in entrata, ma la cosa è assolutamente inutile ed totalmente infattibile.. |
ok il problema è che se fosse solo leggere un impulso e poi come risposta sommare un ritardo opportuno.. il discorso era già risolto... ma in caso di impulsi al di sotto dei 1500 uS occorre avere un ritardo ancora più breve... quindi come intuito qui da tutti IMPOSSIBILE.. per questo si può optare nel rielaborare il ritardo durante la pausa dei 20 - 30 millisecondo e quindi dare risposta opportuna diminuendo il ritardo. tutto qui Citazione:
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Citazione:
Tu devi generare un impulso PWM con frequenza totale di 50Hz in base ad un impulso che ti arriva. Che i due impulsi inizino asseme non ti importa nulla, ne tantomeno importa al servo. Pertanto l'unica cosa che devi fare è: leggere l'impulso, calcolare la durata di quello da generare in base alla tua funzione di trasformazione e generare l'impulso in uscita. Non centrano nulla i ritardi o gli anticipi (credo sia la corretta definizione di "ritardo ancora più breve") In picbasic il tuo problema lo si risolve con ben 8 righe di codice. Esempio per aumentare del 20% le corse: while 1=1 a=pulsin(gpio.portain,1); if (a!=0) then b=((a-150)*1.2)+150; low gpio.portaout; pulsout(gpio.portaout, b,1); endif wend Alla fine non mi sembra così complesso... |
ok scusami se uso terminologia marziana! appena ho tempo cerco di tradurre tutt oin termini di assembler ..comunque mi la tua osservazione coincide con la mia .. però detta meglio da te ovviamente.. a dopo Citazione:
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Problema !!! ALLORA.. STUDIANDO E LEGGENDO DATASHEET COMPRESO.. APPRENDO CHE IL PWM NON SERVE E' SUFFICIENTE USARE IL MODULO TMR0 PERO PERO PERO.. C'E UN PROBLEMA CHE MI STA FACENDO GIRARE LE BAL.. OVVERO PRIMA DI OGNI COSA OCCORRE LEGGERE IL SEGNALE DALLA RICEVENTE... ECCO E MI SPIEGO, HO FATTO UNA SEPLICE ROUTINE CHE FUNZIONA SOLO SE USO UN TEST PER SERVER OVVERO QUEI DISPOSITIVI CHE GENERANO DEGLI IMPULSI UGUALI A QUELLI PROVENIENTI DA UNA RICEVENTE, CON IL POTENZIOMETRO SI PUO VARIARE LA POSISZIONE DEL SERVO FIN QUI SPETTACOLARE TUTTO OK... PERO SE USO LO STESSO CON UNA QUALUNQUE RICEVENTE.. KO!!! NIENTE DA FARE ELETTROENCEFALOGRAMMA PIATTO!!! CHE NE PENSATE? ECCO LA ROUTINE: ;----------------------------------------------------- ; This software read data fron Hitech receiver. ; For each pulse it's show value by led in binary mode ; the value 40 < COUNT < 207 ; ; software by Fausto Giudice ;----------------------------------------------------- PROCESSOR 16F628 RADIX DEC INCLUDE "P16F628.INC" __CONFIG 11110100010000B ;----------------------------------------------------- COUNT EQU 32 CL EQU 33 ;----------------------------------------------------- ORG 0 ; ; -------------------------------- ; SET ANALOG/DIGITAL INPUTS PORT A ; -------------------------------- ; MOVLW 7 ;QUESTA OPZIONE E' NECESSARIA SE SI VUOLE USARE PORTA COME INPUT MOVWF CMCON ;CMCON=7 set comperators off ; ; ---------------- ; INITIALIZE PORTS ; ---------------- ; BSF STATUS,RP0 ; ** BANK1 ** MOVLW b'00000000' MOVWF TRISB ; portB all pins output MOVLW b'11110100' MOVWF TRISA ; RB7-RB4 and RB1(RX)=input, others output BCF STATUS,RP0 ; ** BANK0 ** CLRF COUNT CLRF PORTB MAIN BTFSS PORTA,2 ; IF (bit 0 di PORTA è = 1) GOTO $-1 MOVLW 178 ; 1uS | MOVWF CL ; 1uS | 4uS GOTO $+1 ; 2uS | ****** ATTESA DI 0.9 mS ****** GOTO $+1 ; 2uS | DECFSZ CL,F ; 1uS | 5uS * (178 - 1) = 885uS + 4 + 2 = 891 uS circa GOTO $-2 ; 2uS | XX BTFSS PORTA,2 ; 2uS GOTO SHOW INCF COUNT,F ; attesa di 1uS GOTO XX ; attesa di 2uS totale 5uS SHOW MOVF COUNT,W MOVWF PORTB CLRF COUNT GOTO MAIN END |
completo non ho detto che l'output me lo faccio restituire sulla porta B con 8 Led che in binario mi offrono il numero del tempo a partire dal 1 mS, fino al secondo ovviamente il primo millisecondo lo faccio scorrere,, poi cominicio ad incrementare COUNT che incrementarà circa ogni 5 uS , Il fatto è che con la RX non legge nessun bit già fin dall'inizio!! quinidi non incrementa niente! ho provato anche la tecnica illustrata qui Regolatore giri. ma il risulktato è lo stesso.. ovviamente di questo suggerimento ho solo selezionato la parte che riguarda la lettura del segnale in arrivo dalla ricevente a dopo fausto Citazione:
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Deve funzionare... controlla di essere collegato sul pin giusto e con la massa del ricevitore collegata alla massa del micro; nei commenti hai scritto bit 0 di PORTB, ma tu testi il bit 2! visto che usi il 628 che ha anche il timer1, è più facile fare la lettura così: MAIN CLRF TMR1L CLRF TMR1H BTFSS PORTA,2 GOTO $-1 BSF T1CON,0 BTFSC PORTA,2 GOTO $-1 BCF T1CON,0 (valore dell'impulso in timer1) Se vuoi misurare solo dopo 1 mS, carichi il timer1 a -1000 (0xFC17) in modo che vada in overflow dopo 1ms e ricomincia a contare da zero. Michele |
risposta ringrazio MSchiepp; ma ringrazio anche Juljila che anche se non scrive so che legge.. e il suo consiglio mi è parso molto utile in privato fermo restando la procedura scritta inizialmente, sembrerebbe funzionare qualcosa, ho messo nella ricevente 6V mentre sul 16F628 5V altrimenti andrebbe in fumo. Bene con una ricevente Hitec 40 MHz FUNZIONA!, anche se l'escursione è più corta , oscilla tra i 55 e i 191, mentre il servo test da 1 a 255 esatti, diciamo che il servo test ha una buona escursione. Detto questo però cambio ricevente passo ad una OPTTIMA 2,4GHz pur alimentandola con 6v niente. Per cui credo che la difficoltà stia nell'impedenza dei Pin dell'16F628 troppo alta da non permettere l'ingresso del segnale, insomma l' '1' lo legge come uno zero.... che fare? torno su MSchiepp: grazie per il suggerimento , tieni presente che i commenti sono copiati da altri sorgenti, per cui si trovano incollati senza aderenza alla vera istruzione! per le porte nessun problema conosco bene i registri TRISB e TRISA , per cui ..anzi adesso ho messo la DEFINE in modo che con una sola modifica posso cambiare la porta di ingresso , ho letto il tuo codice, ottimo, prenderò spunto di lavorare anche con timer1 visto che ha 2 byte anzichè uno, credo che per l'estensione possa essere utile. a dopo fausto Citazione:
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ok salve a tutti ringraziandovi vi spiego un po come è andata, ho messo un 78L05 in cui l'uscita alimenta il PIC (5v) mentre l'ingresso con una tensione di 5,5 v alimenta la ricevente, funziona anche con la 2,4GHz, tutto bene . Adesso sicomme sono rompi pal.. continuo voglio l'output sul PC, bene, tutto ok per il servo test mentre nuovamente guai con la radio!! stavolta pur offrendo la corrente come con i led .. niente.. devo lavorare con le resistenze, come suggerito da jujila ecco la routine: MAIN BTFSS PULSEIN ; IF (bit 0 di PORTA è = 1) GOTO $-1 MOVLW 178 ; 1uS | MOVWF CL ; 1uS | 4uS GOTO $+1 ; 2uS | ****** ATTESA DI 0.9 mS ****** GOTO $+1 ; 2uS | DECFSZ CL,F ; 1uS | 5uS * (178 - 1) = 885uS + 4 + 2 = 891 uS circa GOTO $-2 ; 2uS | XX BTFSS PULSEIN ; 2uS GOTO SHOW INCF COUNT,F ; attesa di 1uS GOTO XX ; attesa di 2uS totale 5uS SHOW MOVF COUNT,W CALL send CLRF COUNT GOTO MAIN |
oscilloscopio allora eccomi oggi ho fatto delle prove con il prof. di elettronica, in sostanza il servo test crea dei segnali ad onda quadra simili a quelli che offre una ricevente, con la differenza che se alimento il servo test con un voltaggio di 5 volt allora il picco del segnale avrà appunto 5 v , tale da fa scattare la soglia attraverso la quale il PIC 16F628 legge " uno " infatti il risultato è sorprendende, ottengo 1 se il servo test è al minimo e ottengo 254 se il servo è al massimo, insomma quello che desideravo. Invece la ricevente pur alimentadola con 5,5 volt offre un segnale d'onda quadra con picchi da 3,44 v probabilmente insufficienti, a far leggere al PIC che è arrivato un " uno ". Allora le cose da fare sono due o aumentiamo il voltaggio di questi picchi d'onda quadra, oppure abbassiamo la soglia attraverso la quale un Microcontrollore legge il valore come uno invece che zero. Come aumentare il picco ? serve un transistor, come dimensionarlo? Come abbassare la soglia di impedenza di un piedino di ingresso di un PIC? a voi i commenti fausto |
forse si allora serve un amplificatore operazionale ad alimentazione singola da 5 volt.. in sostanza con un regolatore di tensione diamo all'operazionale una Vrif di 3 volt , una Vin che sarà il segnale della ricevente , poi abbiamo la Vdd da 5 Volt infine l'uscita che va al pin del 16F628 .. credo che così possa funzionare la pagina 68 del datasheet del 16F628 dovrebbe dare conferma con il buffer rappresentato in figura.. a dopo |
Funziona allora vi aggiorno, usando un semplice 78L05 ho risolto il problema, adesso con la tx rx 2,4 GHz benissimo leggo i numeri prodotti dai counter.. e stato sufficinete alimentare la RX con 6 volt, sempre i 6 volt li metto all'ingresso del 78L05 , all'uscita dello stesso invece (5 v) metto l'ingresso del PIC , il gioco e' fatto! benissimo alla posizione piu bassa incrementa fino a 34, nella posizione massima 207, adesso comincio a scrivere due software uno che non fa uso del timer l'altro invece con uno dei timer, o lo zero oppure timer 1 vedremo.. |
Credo che il problema non sia legato all'impedenza di ingresso ma dal tipo di porta. Se ho capito bene hai usato la PORTA che ha ingressi a Trigger di Schmitt quindi riconosce il livello alto solo a 0,8xVDD quindi a 5V di VDD la soglia è a 4V per la salita e a 0,2xVDD=1v in discesa. Se usi la PORTB invece essendo TTL legge già il livello alto a 2-2,2V e il livello basso sotto 0,8V. In alternativa, se devi usare per forza la PORTA, puoi provare a mettere una resistenza da 1K in serie al segnale della rx e una di pull-up da 4,7K tra il pin di ingresso e il +5V. |
Citazione:
ottimo, grazie! |
Di niente, ho modificato il valore delle resistenze sul messaggio precedente... |
Mi era sfuggita questa differenza tra PORTA e PORTB Mi sembra abbastanza importante:wink: |
Citazione:
Ammesso e non concesso che la ricevente porti il segnale esattamente a 0V, si avrebbe un partitore con tensione all'ingresso del PIC di 5/(4.7+1)*1 = 0.88V circa... Io metterei la resistenza di pull up più grande, 5.6Kohm per esempio.:wink: |
Se lo avevo provato io non dicevo a lui di provarlo, ma di farlo direttamente... :wink: Comunque il concetto è chiaro, adesso si tratta di provare, e quindi correggere eventualmente i valori. |
Citazione:
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ok grazie marcosinatti, però voorei precisare che fronte di salita o discesa si attivavo con i bit opportuni quinidi T0OC deve essere= 1 ovvero Counter mode, e poi x fronte di salita T0SE = 1 , T0SE = 0 fronte di discesa , che io però non ho mai attivato. La portb in effetti uso solo le porte 7 e 8 per la rx e tx seriale, in modo che faccio il debug, pero le altre in effetti sono libere potrei usarle. grazie ancora appena riesco ad ottenere il primo servo extends vi comunico qui stesso vi posto il codice.. a dopo fausto Citazione:
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Sul fatto che la scelta del fronte viene determinata via software, non ci sono dubbi, ma se lo stadio di ingresso non è in grado di discriminare i livelli di tensione puoi abilitare quello che vuoi, lui non lo sente! |
ok ok quindi attivando dovremmo avere una migliore diciamo sensibilità o meglio un impedenza più bassa tale da permettere l'uso delle nostre riceventi in aeromodellismo. comunque bello poter coniugare aeromodellismo con elettronica.. molto affascinante, ci sto battendo da poco tempo , però mi rendo conto che molto interessante a presto fausto Citazione:
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Nooo :axe: :lol::lol::lol: L'impedenza non c'entra niente, il problema è sulle soglie di tensione e basta. Poi sicuramente avranno anche impedenze diverse, ma comunque talmente alte che non influiscono di certo sulla tensione dei segnali provenienti dalla rx. |
ci sono riuscito ciao marcosinati.. come in oggetto ci sono riuscito , attualmente il servo extends lavora su un 25, 30% di escursione in più .. quello che ho ottenuto , come volevo è un semplice algoritmo, che non facesse uso dei timer, per motivi di didattica, devo spiegare a dei ragazzi di 3 industriale, che ne pensi? Il cuore dell'algoritmo è la seguente formula HALF = 118 + (ATTESA/2) DOVE ATTESA E IL TEMPO TRASCORSO DA DOPO IL PRIMO MILLISECONDO DAL SEGNALE IN INGRESSO, ATTESA VARIA DA circa 34 A 201 CIRCA, HO USATO UN HITEC OPTIMA7 2,4 GHz quindi da un estremo half vale 135... dall'altro 228, mentre il tempo medio si sa è di 178 se hai un idea migliore fammi sapere.. anche perchè questa soluzione non offre un parametro tale che se applicato si può aumentare o diminuire l'escursione. ecco il sorgernte ;----------------------------------------------------- ; EXTENDS.ASM - Dimostrativo di semplice estensione escursione servocomando ; ; created by Fausto Giudice ; www.openflight.it ;----------------------------------------------------- PROCESSOR 16F628 RADIX DEC INCLUDE "P16F628.INC" __CONFIG 11110100010000B ATTESA EQU 32 CL EQU 33 HALF EQU 34 H_COUNT EQU 35 L_COUNT EQU 36 #DEFINE PULSEIN PORTB,5 #DEFINE PULSEOUT PORTB,0 ORG 0 BSF STATUS,RP0 ; ** GO TO BANK 1 MOVLW b'00000000' MOVWF TRISA movlw b'11110010' movwf TRISB BCF STATUS,RP0 ; ** RETURN BANK 0 ; ; _________________________________________ ; ; START PROGRAM ; ------------------------------------ ; LOOP BTFSS PULSEIN ; FINCHE NON LEGGE 1 RIMANE QUI GOTO $-1 CALL PP ; ATTENTE UN MILLI SECONO YY BTFSS PULSEIN ; GOTO SHOW INCF ATTESA,F ; INCREMENTA COUNT GOTO YY SHOW MOVF ATTESA,W MOVWF HALF BCF STATUS,C RRF HALF,F MOVLW 118 ADDWF HALF,F CALL PULSE_OUT ; ATTESA CALL DELAY_20 ; IMPULSO ESTESO CLRF ATTESA ; RESETTA COUNT GOTO LOOP ; TORNA A LEGGERE DALLA PORTA DI INGRESSO ; _________________________________________ ; ; END PROGRAM ; ------------------------------------ ; _________________________________________ ; ; GENERA UN IMPULSO PIU ESTESO SU PORTA1 RISPETTO A QUELLO ENTRANTE IN PORTA0 ; ------------------------------------ ; ; 900 + 5 * ATTESA = da 900uS se ATTESA è = 0 , a max 2000uS se ATTESA = 200 PULSE_OUT BSF PULSEOUT movf HALF,W ; 1uS | movwf CL ; 1uS | 4uS goto $+1 ; 2uS | goto $+1 ; 2uS | decfsz CL,F ; 1uS | 5uS * (178 - 1) = 885uS goto $-2 ; 2uS | nop ; 1uS movf ATTESA,W ; 1uS movwf CL ; 1uS btfsc STATUS,Z ; 1uS nel caso in cui ATTESA = 0 allora salta alla fine RETURN ; 2uS goto $+1 ; 2uS goto $+1 ; 2uS | decfsz CL,F ; 1uS | 5uS * (ATTESA - 1) = goto $-2 ; 2uS | BCF PULSEOUT RETURN ; ; _________________________________________ ; ; GENERA UN RITARDO DI 1 mS ; ------------------------------------ ; PP MOVLW 178 ; 1uS | MOVWF CL ; 1uS | 4uS GOTO $+1 ; 2uS | ****** ATTESA DI 0.9 mS ****** GOTO $+1 ; 2uS | DECFSZ CL,F ; 1uS | 5uS * (177 - 1) = 885uS + 4 + 2 = 891 uS circa GOTO $-2 ; 2uS | RETURN ; ; _________________________________________ ; ; GENERA UN RITARDO DI 20 mS ; ------------------------------------ ; DELAY_20 movlw 20 movwf H_COUNT movlw 10 movwf L_COUNT decfsz L_COUNT,F goto $-1 decfsz H_COUNT,F goto $-3 RETURN END Citazione:
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