Citazione:
Originalmente inviato da Ehstìkatzi  Se mi fai un disegnino forse capisco.  |
Ho fatto uno schizzo semplice a mano che trovi in allegato. Premetto che non so nulla di meccanica di volo dei droni ma nella mia testa mi immagino che le cose vengano gestite in questa maniera dalla scheda di controllo, magari ragioniamoci insieme.
Immagina un quadricottero in configurazione a X in volo stazionario (figura a). I motori 1 e 3 ruotano in un senso, i motori 2 e 4 in senso opposto.
Sui motori ci sono 4 coppie di reazione uguali in valore assoluto ed il drone non imbarda perchè due sono contrarie alle altre due. Quando la scheda vuole far imbardare il drone accelera due motori (ad esempio 1 e 3) e decelera gli altri due. Se la somma delle forze verticali è costante il drone è ancora in volo stazionario.
Per semplicità immagina che i motori 2 e 4 arrivino a spegnersi e i motori 1 e 3 raddoppino (più o meno) la loro velocità per mantenere il drone in volo stazionario, questo sarebbe virtualmente possibile sulla carta.
Sul drone a questo punto ci sono due coppie pure sui motori 1 e 3 (figura b), tralasciamo le forze verticali che non ci interessano.
Se immagini di scomporre le coppie pure in due coppie di forze distanti quanto la distanza verticale dei due motori ti trovi con 4 forze F disposte come in figura c.
Le due forze F2 e F3 si annullano e rimangono le forze F1 e F4 che pongono in rotazione il quadricottero.
Io la immagino così.