dunque.. facendoci notte
ho trovato 1 difetto a alcune possibili migliorie da poter fare.
il difetto è che in retro il servo impazzisce..
ho corretto facendo partire la mappatura inversamente proporzionale da 1400 ma non penso sia la soluzione migliore.. solo una che risolve per adesso..
void loop() {
rxpulse = pulseIn(8, HIGH);
gaspulse = pulseIn(7, HIGH);
if (gaspulse >1400)
correction = map(gaspulse, antsx, antdx, 0,max_correction);
di fatto sarebbe meglio che gaspulse fosse all'origine preso in considerazione solo dopo 1400-1500
per quanto riguarda le migliorie ci sto lavorando perchè la mappa vede l'intera corsa del gas come un unica scala che parte da 1000 e arriva a 2000
quindi appena si inizia a dare gas si inizia anche a perdere sterzo e in retro si allargava ancora fino a impazzire, almeno fino alla correzione che ho fatto.
magari sarebbe migliore se nella prima porzione di gas si avessero tutta la corsa degli end points e solo da 1/3 di gas la mappa iniziasse progressivamente a stringere la corsa fino ad avere 2ws ma per adesso non sono riuscito a farlo.
ho provato a usare if gaspulse > di 1600 else .. vai alla mappa.. ma non funziona.
infine, probabilmente per lo stesso motivo per il quale la scala parte da 1000-2000 e non dal neutro, se aumento il valore della max_correction stringo gli endpoints anche col gas fermo a neutro.
vediamo dove arrivo perchè di fatto tutto questo ha senso che riguardi solo la marcia avanti, gaspulse in questo sketch dovrebbe partire in ogni caso da 1400-1500 per qualsiasi operazione possa poi fare il resto del programma.
torno nell'ide
