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Ho letto il tuo codice, tu usi il processore in maniera molto più efficiente di come lo uso io ed ho preso spunto per migliorare il mio codice, di fatto però la sostanza non cambia molto, solo l'esecuzione è più veloce (forse). Tu hai fatto una livella con solo accelerometri, nel mio caso non va bene perché l'accelerometro fornisce un output sporco e non può essere letto velocemente e senza filtri, ecco perché della necessità di usare anche il giroscopio.
Per quanto riguarda l'incidenziometro ho risolto cambiando l'approccio ed usando due arduino che comunicano in seriale e non in I2c eliminando anche il display che comunicava anche esso in I2c. A tempo debito però svilupperò anche la prima versione del progetto perchè PENSO finalmente di aver capito che il problema sia la comunicazione I2C che veniva interrotta dagli interrupt dei sensori e bloccava il codice. Rinunciando ad utilizzare il processore interno dei sensori e facendo fare tutti i calcoli all' Arduino non avrei più necessità di usare l'interrupt e potrei aver risolto il problema. Questa cosa mi era stata consigliata all'inizio della discussione ma non ho dato il giusto peso al consiglio.
Probabilmente un programmatore capace avrebbe intuito il problema alla svelta, io ci ho messo un po' di più (sempre che il problema fosse quello).
Per quanto riguarda l'altra applicazione ho deciso che l'utilizzo di un sensore come questo rende l'applicazione troppo complessa ed ho optato per l'utilizzo di sensori lineari che forniscono informazione precisa e diretta della posizione delle due estremità della barra, una semplice sottrazione mi dà poi l'informazione del dislivello, che è quello che mi interessa. La seconda soluzione è più costosa ma più semplice, più diretta e sicura.
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