Citazione:
Originalmente inviato da METEOR  Grazie per le info.
IN ogni caso ho ordinato la Pixhack V3 per il TREX 500 DFC. E' un elicottero ben bilanciato e non ha vibrazioni oltre la norma.
La pixhawk 2.4.8 la monterò sul piccolo droni al posto della CC3D che dovevo terminare di mettere a punto, così prendo subito confidenza con i parametri di due centraline con lo stesso software.
Farò saper quali saranno i miei risultati, mi ci vorrà un pò di tempo credo, c'è da studiare molto prima.
Sempre gradito se ci aggiorni sui tuoi progressi.
Ciao |
Aggiornamento: il T-Rex 500 con flybar e Pixhawk ha volato ed è stabile; comunque nonostante il poco tempo che gli sto dedicando, avevo molta conoscenza dei parametri dal Logo 500 SE; di nuovo ho imparato il parametro I a cui avevo dato poca importanza prima; se troppo basso il modello sembra come strimmato, se troppo alto comincia ad oscillare; poi ho letto che è consigliato partire da un valore uguale ad VFF , nel mio caso 0,28 sul roll e 0,24 sul pitch (stranamente anche l'altro ely vuole maggiori valori sul roll che sul pitch... però comincia ad oscillare prima sul roll se alzo i D, come da teoria dei controlli, visto che il roll ha minore inerzia);
L'incidente era causato da una serie di fattori a cui non ho badato abbastanza: dopo un hovering di alcuni minuti lo ho posato a terra sul mio piazzale di cemento con rotore acceso e passo circa zero o meno, per circa 30 secondi; visto che mi aveva dato fiducia anzichè spegnere ho pensato di scaricare la batteria (controllata comunque in real time) per vedere l'autonomia; il fatto che i Trex soffrono sempre di rigidità e trasmettono tutte le vibrazioni ai giroscopi (sono stati sempre problematici da questo punto di vista con l'elettronica), aggiunto al piazzale rigido e al tempo di permanenza eccessivo e ai I eccessivamente bassi, allo stacco da terra l'AHRS ingannato dalle vibrazioni a terra sentiva un assetto errato di circa 6 gradi indietro e a sinistra ed ha corretto quindi mandando avanti e a destra; appena accortomi, a 1 metro di altezza circa, ho dato giustamente i comandi a sinistra e cabra, ma essendo i parametri I completamente "carichi", con I MAX molto alti fino al 50% mi sembra ed essendo I molto bassi, ha impiegato alcuni attimi a ritrimmarsi sul vero orizzonte, istanti nei quali l'eli ha fatto alcuni metri avanti prima di fermarsi, quanto basta purtroppo per urtare appena un albero (bastavano pochi centimetri ed il modello aveva già assunto un assetto a indietreggiare, per pochissimo ha pizzicato col rotore un tronco, ma l'incidente è stato comunque molto utile per capire) nel mio cortile piuttosto stretto per fare prove che comunque erano sempre andate bene; se fossi stato al campo non sarebbe accaduto nulla;
comunque le pale rimontate sono molto equilibrate se controllata bene tutta la meccanica e ben allineate;
nel volo successivo appunto, decollando da erba e mai lasciandolo girare a terra, avendo anche fissato meglio la scatolina coi sensori accelerometri con biadesivi e fascetta plastica, non sembrava avere alcun problema; si tratta di ottimizzare meglio i parametri della coda e altre finezze e non sembra avere problemi; comunque i Mikado li preferisco ai Trex a costo di spenderci un pò di più; infatti questo ultimo eli non è mio, ma è un settaggio per un mio amico.