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Grazie a tutti delle preziose informazioni. Sto sbattendo la testa per la prima volta con questi sensori e sto cercando a fatica di capire. Oramai ho capito come lavorare sul registro dell'integrato e mi sento già un passo avanti. Purtroppo non riesco più a stare alzato fino a tardi come qualche anno fa e la mia attività modellistica ne sta risentendo.
Ora sto rifinendo il mio sketch che, al momento, fa uso di due soli assi dell'accelerometro. Devo inserire la calibrazione e registrare il valore nel registro dell'integrato. Per adesso non sto usando né DMP né librerie.
Per quanto riguarda il giroscopio, da quello che ho capito e da quello che sto osservando nelle mie prove, il problema è che l'accelerometro è molto rumoroso e il filtro complementare (o altri) mixano i valori del gyro e dell'accelerometro per ottenere un dato pulito. Devo ancora implementare la lettura e la determinazione dell'angolo con il gyro, fatto quello potrò scoprire se il filtro funziona.
Per adesso ho detto valori molto sporchi e variabili. Ho provato ad applicare un filtro passa basso con la libreria filter senza ottenerne nulla, probabilmente la frequenza di campionamento dell'integrato è troppo bassa. Sto facendo la media delle letture con calcolo della media ogni mezzo secondo ma i risultati sono ancora sporchissimi.
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