| una piccola imbeccata
Ormai è quasi una settimana che smanetto con i sensori e l'arduino. Ho letto molto in merito ed ho trovato una infinità di librerie. Purtroppo sono al punto in cui mi sono sturato di informazioni e ho confusione.
La lettura dei dati raw e la loro elaborazione non è un problema (ci sono riuscito senza librerie) però mi sembra che i valori siano molto sporchi e molto variabili. Quello che voglio realizzare è un incidenziometro e, calcolando l'angolo rispetto alla verticale sfruttando solo gli accelerometri, trovo che il dato mi varia di parecchi decimi di grado.
So che i dati provenienti dagli accelerometri sono rumorosi di natura e pertanto ho capito che devo filtrare i dati e combinarli con l'angolo ottenuto integrando i valori dei giroscopi. Qui mi sto trovando in difficoltà.
Qualcuno sa darmi un'imbeccata su come applicare un filtro Kalman o, ancora meglio, complementare e come combinare i dati dei giroscopi con quelli degli accelerometri per ottenere dei dati che mi permettano di arrivare a capire l'angolo rispetto alla verticale?
Ho capito che questi calcoli li potrebbe fare il DMP integrato nella scheda ma non ho trovato alcuna informazione su come usarlo.
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