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un'altra cosa:
potrebbe sembrare che conviene usare sempre la freq. di PWM piu' bassa perche il regolatore sarebbe cosi' piu' efficiente.
purtroppo non e' cosi' semplice, infatti se cio' e' vero (piu' o meno) per il regolatore, il motore perde efficienza se pilotato alla frequenza sbagliata. in generale la freq. ottimale di pwm e' inversamente proporzionale alla induttanza e direttamente proporzianale alla resistenza degli avvolgimenti, da qui la regoletta di prima. Per l'efficienza del motore e' molto importante anche (e soprattutto) l'anticipo, di solito il produttore del motore consiglia il valore da utilizzare. I regolatori piu' sofisticati hanno l'anticipo adattativo.
i nostri regolatori usano il sistema di controllo piu' basico che esiste per i brushless, quello chiamato trapezoidale, esso e' anche il piu' critico per la scelta della freq. di pwm per quanto riguarda l'efficienza del motore, per questo i regolatori permettono di modificarlo. Alcuni droni industriali (quelli grossi) usano un controllo chiamato "Field Oriented Control", che e' molto piu' efficiente (e' il sistema di controllo usato per i motori degli HDD), motori piu' complessi come quelli per le macchine a controllo numerico (quelle grosse che non usano stepper) o per robotica di precisione, usano sistemi (Vector Oriented Control) che consentono un ottimo controllo della coppia. Questi sistemi in genere usano frequenze di PWM che variano nel tempo.
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