In realtà pensavo più a una rotta lossodromica, che mi consentirebbe di utilizzare facilmente la bussola allorquando ci fossero problemi con il GPS.
C'è anche da considerare la sistematica che può affliggere il GPS, portando la barca alla deriva o, peggio, sugli scogli, con una rotta lossodromica la bussola aiuta a verificare che non ci sia alcun drift sospetto (sempre in ottica di mare poco mosso).
Per PID dedicato cosa intendi? Valori di Kp, Ki e Kd dedicati? Magari usando la libreria
PIDAutotune si potrebbe implementare un sistema di auto-tuning ciclico per correggere in itinere i valori delle costanti per una navigazione più precisa.
Ci sono delle soluzioni per il gruppo motore già testate in ambiente salino per lungo tempo come la serie T100/T200 di BlueRobotics, fondata dai creatori del SeaCharger. Però una soluzione custom sarebbe preferibile.
Le regole del 2016 le trovi qui:
The Microtransat Challenge