Se i motori passo passo vanno a 5V max devi raffreddare con un'aletta apposita il 7805 (che comunque può dare al massimo 1,5A ma vale sempre il discorso di dissipazione fatto da TITANs).
Oppure utilizzare un riduttore di tensione cosi detto switching ma si complica la costruzione, come ad esempio l'LM2596 che fornisce 3A senza problemi ma servono altri 4 component: 2 condensatori, un diodo e un'induttanza.
http://product.ic114.com/PDF/L/LM2596.pdf
Niente di impossibile, dipende solo dal tempo e dalle capacità.
Se usi la batteria lipo da 7.4V potresti comunque collegare l'alimentazione dei motori (il 5° filo visto che sono unipolari e il pin 10 dell'ULN2803) direttamente alla batteria non penso che ne soffriranno molto, anche perché immagino che il circuito lavorerà solo per pochi minuti. Un'altra soluzione che in aeromodellismo si utilizza è quella di inserire 1 o più diodi in serie (sempre sull'alimentazione dei motori) 1n4007 o meglio BY255 (portano 3A), cosi da far diminuire di circa 0,9V la tensione per ogni diodo inserito nella serie.
Non sono strettamente necessari ma metterei un elettrolitico da 10-50uF e un 100Kpf in poliestere sull'uscita del 7805...
Enrico