[theremino]

Per fare dieci cm in orizzontale con velocità di 1 mm/sec, puoi impostare il G94 che specifica "mm per minuto"

E dato che il codice che indicherebbe i "mm per secondo" non esiste, devi fare il conto: 1 mm/sec = 60 mm/min

E quindi scrivere:
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G94
F60 X100 Y00 A100 B00
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Ma siccome stai lavorando su 4 assi contemporaneamente, la velocità che otterrai è la velocità "in diagonale", nello spazio a 4 dimensioni. In altre parole ogni asse si muoverò a una velocità inferiore a quella specificata, in modo che la velocità diagonale prodotta dal movimento di tutti gli assi, sia esattamente i 60 mm/minuto da te specificati.

Se poi gli assi che muovi sono solo due (dato che hai scritto Y00 e B00) allora andare a capire a che velocità si muoverà il tutto diventa ancora più confuso.

Per questo motivo nelle macchine a 4 assi non si usa il G94 ma il G93.