Citazione:
Originalmente inviato da rebrule  non diciamo eresie. https://it.wikipedia.org/wiki/Real-time
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Quindi è chiaro che i vari dronetti da supermercato non possono essere per definizione macchine real time.
Sono oggetti che stazionano in modo autonomo e che "ogni tanto" (relativamente alla definizione in automazione industriale di real time= l'unica corretta) ricevono consigli su dove devono andare da un programmino che gira su di un tablet collegato tramite wifi.
Magari l'elettronica di bordo di questi dronetti da supermercato potrebbe essere definita in real time, ma di fatto questo li configura come oggetti non direttamente comandati dall'utente. |
Su questo non sono del tutto d'accordo: per fare volo 3D con un eli R.C. i comandi inviati dal pilota hanno, con le radio tradizionali, un refresh-rate di 20ms (10ms le più moderne) per leggere una IMU a 10 DOF basta meno di 1ms utilizzando una SPI a 4MHz e poco più per fare quattro calcoli e controllare 4....8 ESC, quindi per il volo 'assistito' basta anche un micro da pochi euro ed un S.O. a semplice schedulatore per garantire che i comandi trasmessi vengano ricevuti e gestiti correttamente.
Se poi consideriamo che un multirotore è intrinsecamente stabile se anche i comandi venissero gestiti ogni 100ms poco cambierebbe, le cose si complicano se aggiungiamo GPS, telemetrie, cassi e massi vari e vogliamo fare tutto con un Arduino....
Anche nel settore industriale i comandi delle interfacce HMI sono letti intorno ai 100ms e nei simulatori di volo reali (anche quelli del F16) è considerato accettabilissimo un tempo di risposta comando -> attuatore idraulico di 12ms, i migliori lavorano ad 8ms; stesso discorso vale per gli airbag, abs, etc.
La scarsa affidabilità dei 'droni' hobbistici e pseudo-professionali risiede nella bassa qualità della componentistica usata (una IMU da 4$ non da garanzie come una da 40$ o da 1400$), nella non curata ingegnerizzazione (connettori della lippa ed altro) e nei firmware 'hobbistici' ed open source dove molti possono metterci mano senza sapere cosa vanno a modificare.
Per alcune caratteristiche non è che il CAN-BUS (per il solo fatto di essere multi-master) od anche l'Ethernet Industriale siano poi così real-time o, meglio deterministici.
