Stasera ho fatto qualche prova sull'ESC.
Con l'oscilloscopio, su un canale misuro la caduta di tensione ai capi di una resistenza in serie al lato batteria dell'ESC, quindi misuro la corrente (traccia blu). La massa del probe e' sul negativo dell'ESC
Sull'altro canale (traccia rossa) misuro la tensione su una delle tre fasi che vanno al motore.
Sullo schermo, la traccia superiore e' la tensione della fase, si vedono gli spike del PWM. La fase e' alimentata per 120 gradi con la tensione PWM, e dalla forma d'onda si vede che i mosfet che commutano a frequenza PWM (8KHz) sono quelli verso il negativo. Sotto, piu' amplificata, la traccia che indica la corrente in ingresso all'ESC: a parte la sporcizia dovuta alla commutazione PWM, l'assorbimento e' costante, questo perche' la corrente modulata a 8KHz viene indirizzata ogni 120 gradi sulla fase successiva, senza discontinuita' e senza sovrapposizioni. Naturalmente i mosfet che stanno sul positivo, durante i 120 gradi in cui una fase e' alimentata dal PWM commutano sfasati di 60 gradi gli avvolgimenti su cui l'alimentazione si va a chiudere.
Nella figura che ho allegato, che ho preso da
Brushless DC Motors--Part II: Control Principles | EDN , e' illustrata chiaramente la sequenza che ho cercato di descrivere (male, lo so!).
Con l'accroccatissima prova, vorrei convincere che il punto migliore per misurare l'assorbimento del motore e' l'ingresso dell'ESC, perche' e' il punto dove la corrente e' continua, costante, solo leggermente sporcata dal PWM, e soprattutto (per come e' costruito l'ESC) identica a quella che ruota in uscita sulle fasi.