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per Lukakà: come prima cosa devi decidere il sistema di riferimento da utilizzare e gli angoli da adoperare, le strade sono due:
-determinare separatamente gli angoli di Eulero (roll,pitch,yaw) e la posizione
-determinare tutte cose assieme attraverso i quaternioni.
In ogni caso dovrai utilizzare Kalman, ed in ogni caso dovrai integrare credo un gps sulla tua scheda.
cerca su internet kalman filtering UAV o strapdown system che trovi un sacco di roba.
Ciao ciao
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