Ecco una implementazione delle routine che ho preparato:
https://www.youtube.com/watch?v=gA2B...ature=youtu.be
L'integrazione è fatta sul quaternione e la fusione viene fatta con il quaternione ottenuto dalla terna cartesiana di versori derivata da accelerometro e magnetometro (e versore ovest)
Il filtro è un filtro complementare a coefficienti variabili, e tanto più la "norma" del vettore accelerometro dista da 1g (misurato all'accensione) tanto più l'algoritmo da "credito" al giroscopio. Una sorta di Kalman semplificato