[lorenz78]

Dipende se devi lavorare in condizioni statiche o dinamiche.
In condizioni statiche è semplice, si tratta banalmente di un'operazione trigonometrica sulle tre componenti dell'accelerometro.
In condizioni dinamiche, il solo accelerometro non va più bene (si sommano le componenti di accelerazione lineare a G), il solo giroscopio tende a derivare (nell'integrale sottoforma di sommatoria i contributi non risultano mai zeri), ragion per cui si utilizzano filtri matematici, il più semplice dei quali è il filtro complementare (somma ponderata dei due contributi dei sensori), ma quelli che funzionano meglio sono i Kalman nelle varie forme (es. EKF - filtro di Kalman esteso).
Leggevo che i sistemi più all'avanguardia considerano nel filtro anche le componenti di accelerazione laterale lette mediante il GPS.
Discorso analogo per la quota, ove si filtrano i valori letti dal barometro (opportunamente azzerato a terra) e l'integrale della proiezione sulla verticale delle componenti dell'accelerometro.