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Sì è lui, ed il PID della regolazione è sicuramente da sistemare.
In questi giorni mi leggo i log e provo a vedere se è meglio abbassare un pò il gain a fronte di un hs rate alto, oppure abbassare un pò l'hs rate mantenendo il gain a valori prossimi quelli di default (in effetti l'hs rate consigliato è molto più alto rispetto al default).
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