Visto che hai a disposizione buona parte del necessario, ti manca giusto un pic, per spendere poco magari x un solo asse, esiste questo schema ultra economico:
http://aeropic.free.fr/pages/CNC/IF_PAP.htm
Mi prometto di provarlo da un po, ho comprato il pic ma devo costruire il programmatore e il tempo non lo trovo, x orma lo spendo più in brushless!
Se decidi di provarla e magari se funziona pure sarebbe molto interessante, visto che la potenza del motore, alla fine dipende solo dal finale che si utilizza, il barone, in un progetto ha usato come finali dei comuni BDX53, la spesa non dovrebbe essere esorbitante e magari funziona pure!