Seguendo i consigli di Johexp (soprattutto quelli dati a voce) è stato possibile alzare sensibilmente i valori con evidenti vantaggi
.
Prima il tricottero (si tratta di un tricottero in legno, con bracci di obece rinforzato con nastro fibrato ed attacchi, sia centrale che dei motori, in profilato di alluminio, motori Towerpro). Precedentemente volava con P intorno a 2,6, dopo i consigli di Joh sono arrivato senza problemi a P=6 (6,1) e D=25. In questo modo è talmente stabile che è possibile tenere il tricottero, da 90cm di ingombro a volare sicuro in salotto, quasi come se fosse appeso al lampadario.
Anche sugli altri due, i quad, a x e + PID aumentati, con P intorno a 6 e stanno in aria molto, molto + stabilmente, pronti per le riprese aeree o l'FPV.
E tutto senza intervenire sulle strutture dei frames
Un consiglio (grazie JOHEXP) che è
meglio iniziare ad aumentare il valore D prima di aumentare il valore P, cioè:
aumentare il D di 5;
verificare la stabilità (in mano... si dice a banco?);
se tutto ok allora aumentare il P di 0,5
verificare la stabilità
e così via di nuovo col D fin quando tutto va bene; se cominciano ad esserci dei comportamenti ballerini bisogna tornare al valore di massima stabilità.
il valore di I per ora non l'ho toccato, vedremo in seguito se servirà.
Adesso invece il problema è che non riesco ad utilizzare versioni Multiwii sopra la 1.5 a causa di problemi di comunicazione tra USB con il PC. Utilizzo delle schede autocostruite, assemblate in casa con ATMEGA 328P, che volano benissimo e comunicano benissimo con il pc, ma solo fino alla la versione 1.5. Sopra, se uso la GUI non è possibile impostare i valori. In pratica prende valori stranissimi sia di PID che tutte le altre regolazioni, ed è impossibile quindi dare un settaggio alla Multiwii; inoltre è evidente la lentezza con cui comunica con il pc.
Perchè?
Ciao
