Citazione:
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E' giusta come procedura, prima di settare il P portare il D a 0?
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Non proprio, questo perchè una volta trovata la P estrema, se poi alzi D il comportamento cambia, è solo un metodo per trovare almeno il valore di base di P, ma questo non vuol dire che non dovrai più toccarlo.
Il parametro I è semplice da capire, in pratica è un trim automatico, somma lentamente l'errore attuale e genera un offset cumulativo.
Esattamente cosa faremo noi col trim e I a 0.
Attenzione anche che un valore basso di I non significa che interviene poco, vuol dire che il trim ci mette tanto ad alzarsi ma anche ad abbassarsi, è lento a cambiare.
Un valore troppo alto di I invece innesca tipicamente delle oscillazioni "circolari" abbastanza rapide ma di piccola intensità. Come se muovessimo il trim ad ogni manovra.
Per chi volesse approfondire basta dare un occhiata alle regole di ziegler nichols:
Controllori PID - Wikipedia.