[marcosinatti]

Nelle posizioni ottenute con il micropasso la coppia sviluppata è minore rispetto a quella ottenuta nella posizione nativa del passo intero o del mezzo passo.
In corrispondenza di una posizione di micropasso potresti avere un piccolo errore posizionale dovuto al fatto che la coppia non è sufficiente a vincere la coppia resistente, ma quando al motore arriveranno i successivi comandi, che lo portano verso la posizione corrispondente al passo intero o a quello mezzo, lui riprenderà a trascinare l'albero regolarmente.
Quindi diciamo che per avere la certezza che la posizione di micropasso venga rispettata, il motore deve essere molto sovradimenzionato.
La coppia risultante è influenzata dall'angolo in cui si posiziona il rotore rispetto allo statore.
La formula per ricavarla è questa.
Coppia = CoppiaNominale x Seno (90°/Frazioni)
Supponendo di avere un motore da 1Nm e di farlo lavorare a 1/16 di passo, avremo:
1 x sen (90/16)= 0,098Nm
Questo è il declassamento della coppia in base al frazionamento in passi calcolato con la formula.
1 100.00%
2 70.71%
4 38.27%
8 19.51%
16 9.80%
32 4.91%
64 2.45%
128 1.23%
256 0.61%
Come di può vedere a 1/16 di passo il motore deve essere sovradimensionato 10 volte, se vogliamo veramente posizionarci nella frazione. Se non viene rispettato questo sovradimensinamento piloteremo il motore a 1/16 ma lui si comporterà quasi come se fosse settato ad esempio a 1/8 o 1/4, con il solo vantaggio che è più fluido.
Per evitare problemi e sfruttare i vantaggi del micropasso io utilizzo una regola che mi ha sempre portato buoni risultati.
Vanno scelte le riduzioni come se non avessimo il micropasso disponibile, ad esempio se ci interessa avere 1 centesimo di risoluzione si calcola il passo della vite come se il motore dovesse lavorare a mezzo passo, quindi 400 step/giro.
Quindi 400x0,01=4mm che è il passo della vite necessario per avere 1 centesimo a step.
A questo punto abilitando il micropasso si riducono le vibrazioni e le risonanze e si ha la garanzia che anche se il motore non rispetta perfettamente la posizione sulla frazione, la assicura in corrispondenza dal mezzo passo garantendoci il centesimo.
Per terminare, la coppia dinamica è praticamente la stessa ottenuta con il mezzo passo, la velocità ottenibile pure, anzi forse è leggermente superiore, a patto che il sistema di comando sia in grado di generare frequenze di clock abbastanza alte.
La spiegazione è un pò ingarbugliata ma credo e spero sia comprensibile!

Per quanto riguarda la tua scheda, posta delle foto dei connettori, e del circuito stampato, sopra e sotto...