[BaroneRosso]

Capire il codice del pic non e' un problema, i commenti sono abbastanza chiari, ovviamente ci vuole un certo grado di esperienza con i microcontrollori in particolare nel caso di controllo di un ponte H per il reverse (che comporta un certo numero di problemi).
La cosa piu' semplice che puoi fare e' di controllare un bel rele' per invertire tutta la corsa.