Il motore passo passo non è retroazionato, ha dei passi predefiniti dalla costruzione meccanica, poi magari può essere pilotato con tecniche particolari di micropasso per ridurre ancora la definizione (anche se la precisione non è eccessiva sul micropasso), però ha dei limiti legati specialmente al sincronismo del campo magnetico che se si perde il motore stalla e però l'elettronica non se ne accorge.
Il motore dc con encoder è un sistema retroazionato, e come tutti i sistemi servo, può essere pilotato con vari tipo di controlli, velocità, posizione, coppia.
In pratica il sistema è in grado di pilotare il motore e di controllare l'effettiva rotazione tramite l'encoder e quindi di andare a correggere per fare in modo che venga eseguito con precision quello che gli viene dettato.
Il loop di regolazione nel nostro caso è quello di posizione pilotato come step e dir allo stesso modo di un passo passo (perchè il driver lo permatte) solo che il modo di processare il comando è nettamente diverso.
In pratica ad ogni step ricevuto il driver incrementa la posizione da raggiungere e fa in modo che l'errore (posizione da raggiungere - posizione effettiva) sia sempre il minore possibile. Da qui si capisce che nell'istante in cui riceve un comando di step l'errore va alle stelle quindi il drive accorgendosi pilota subito il motore per portarlo nella giusta posizione.
Per rendere il controllo fluido, evitando pendolazioni, vibrazioni, overshoot etc... l'errore viene trattato tramite un algoritmo matematico chiamato PID (Proporzionale-Integrativo-Derivativo).
Il PID si basa sul valore di comando (set point) e sul valore misurato dal trasduttore di reazione. L'algoritmo tende ad annullare l'errore tra set poin e valore effettivamente misurato.
-La funzione P si occupa di dare in uscita un segnale proporzionale all'errore campionanto in tempo reale. Questa parte di correzione interviene in pratica sull'errore grossolano, ma si capisce che essendo solo un K puro porterà in oscillazione il sistema quando è vicino al punto di setpoint.
Per questo si aggiunge la funzione I.
-La funzione I integra l'errore attuale (o parte di esso) con l'errore del campionamento precedente (lo somma in pratica), questo permette di avere una stabilizzazione nel momento in cui l'errore inizia a pendolare con valori positivi e negativi intorno rispetto al setpoint.
-La funzione D lavora sulla tendenza dellerrore, in pratica accorgendosi che stà aumentando permette di dare una correzione più decisa che però si autoestinge nel momento in cui sente l'errore rientrare.
Tutto questo è a grandi linee, in realtà ci sono tante altre cose da dire sull'argomento, ci sono libri interi che lo trattano.
Sono stato un pò noioso e sicuramente non sono riuscito a spiegarmi ma ti metto un link che parla dell'argomento in maniera abbastanza chiara e semplice
http://www.fabbrimarco.com/droboital...%20facile1.pdf