Per risponderti:
La sintassi del PHP è simile al C (come del resto molti altri linguaggi), ma sono due cose completamente diverse. Il PHP è un linguaggio ad ALTO livello, il C a basso. Il PHP è interpretato, il C è compliato. E via dicendo.
"implementa la PHP una classe e vedi che anche lì hai variabili predefinite, ma anche di standard ($_SESSION[], $_GET[], $_POST[], ...)"
In questo momento non mi viene in mente nessuna variabilepredefinita del C, e nemmeno standard... salvo eccezioni in qualche implementazione.
Forse delle #define derivanti da qualche #include, ma non altro.
Che compilatore usi?
al momento ne stò cercando uno
Hai studiato un minimo i PIC?
ho letto molto, poi la pratica è un'altra cosa
Hai idea di come funzionino?
abbastanza..
Sai cos'è un interrupt?
su questo effettivamente non ho risposta
Da quest'ultima risposta capisco che NON HAI LETTO abbastanza
Leggi ancora, se non sai cos'è un interrupt non sai come funziona un microprocessore. E saranno pochi i programmi che potrai fare senza un intelligente uso degli interrupt.
Sui sensori, io inizierei con qualcosa di più semplice da pilotare che ti possa dare già la distanza... lo
SHARP SRF05
Inizia con dei motori normali, sono più semplici.
Come intendi pilotarli?
il robot andrà sempre dritto appena schiaccio un pulsante, poi quando lo rischiaccio si ferma, se invece intendevi come farli andare, ho visto questa guida: Lezione 5 
Intendevo dire come piloti i motori: cerca cos'è un ponte H.
Studia e chiedi....