Non è teoria, almeno lo era prima che la verificassi. Ma poi ho messo in pratica e ho provato più volte, sempre con un buon risultato. La spiegazione sta in un discorso di compressione/espansione degli step di risoluzione.
Un esempio stupido per capire è questo: se percorri 100 metri a passi di 30 cm ci metterai di più che se li percorreresti a passi da un metro.
In pratica se limiti l'escursione solo usando i fine corsa, comprimerai gli step (mettiamo siano 1024) non variandone però il numero. Otterrai un'escursione super precisa ma a velocità ridotta, perchè il servo dovrà Sempre in ogni caso percorrere tutti i 1024 step.
mettendo i fine corsa al massimo, espanderai gli step. Poi con la funzione PITCH taglierai di fatto alcuni step alle estremità della corsa. In questo modo otterrai un range di lavoro con meno step, che quindi verranno percorsi in meno tempo.
La diminuzione degli step di risoluzione porterà quindi ad un leggero e impercettibile calo di precisione, ma il servo lavorerà alla sua massima velocità.
Pensa che ho ottenuto una buona velocità da servi come gli S3151, notoriamente lenti.
Rubo lo slogan del povero Guido Angeli: Provare per credere!
Ciao