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epa sta per end point adjustment, quindi è la regolazione dei fine corsa per non fare sforzare inutilmente i servi, steering D/R è il dual rate allo sterzo è una funzione che serve per limitare e rallentare i servi, allora con il dual rate al massimo tu regoli la tiranteria in maniera da sfruttare tutto lo sfruttabile a livello meccanico senza avere interferenze e sforzi inutili e poi girando vedi se hai troppo sterzo puoi limitare l'escursione del servo dello sterzo con quel valore che di solito viene indicato come una percentuale e la corsa viene ridotta automaticamente su entrambi i lati, e anke viene ridotta la velocità di movimento
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