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Ok anche per il GPS Per la Quota troverai Chip (Motorola se non ricordo male) gia' compensati in temperatura Prova a dare un 'occhiata ai prodotti della EagleTree, all'Unilog e al Picolario... Usano quei sensori e per uso aeromodellsitico sono praticamente perfetti ! |
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Semmai il problema si pone per velocità costante .. ma è anche vero che non saranno gli unici sensori .. |
Acc=dV/dt => V= integrale(Acc) in dt + costante... mi ero confuso anch'io prima... in pratica dall'accelerazione ricavi una differenza di velocità, ma non riesci a prendere una velocità assoluta... ad esempio a velocità costante hai accelerazione nulla! Speravo esistesse qualche algoritmo particolare per calcolare la velocità con un accelerometro ma non ho trovato niente! in pratica v=spostamento/tempo cioè il tempo per percorrere uno spazio, il tempo lo possiamo calcolare con dei timer senza problemi, anzi meglio ancora noi campioniamo a degli intervalli fissati di tempo e quindi abbiamo l'intervallo di tempo, ma non lo spazio percorso. quando l'aereo è in aria in seguito ad una accelerazione noi siamo in grado di calcolare solo la differenza di velocità tra prima e dopo l'accelerazione. credo sia impossibile risolvere il problema :( |
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no certo! comunque ora sto ordinando i sample dei sensori di pressione della freescale. Ora il problema principale però è che non ho un aereo :( quindi non ho nessuna cavia su cui provare tutti gli esperimenti...significa che nel frattempo dovrò sviluppare il tutto senza aereo :( quindi direi che il punto di partenza è il protocollo di comunicazione!! il bello degli zigbee e simili è che il protocollo di comunicazione è gestibile dall'utente quindi c'è da sbizzarrirsi! |
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Penso che la soluzione possa passare per la somma delle differenze di velocità che nel tempo si aggiornerà ogni volta a partire dal valore iniziale V=0 .. Nel caso si raggiungesse la condizione di velocità costante si prenderà come riferimento quella del pitot, giacchè difficilmente risulterà costante in assetti "sporchi". Da notare cmq. che la condizione di velocità costante è tanto più difficilmente raggiungibile quanto più sono precisi gli accellerometri nei tre assi .. :wink: |
è quello che avevo pensato io prima ma non l'ho scritto perchè mi sono reso conto che è praticamente impossibile...supponiamo di fare tale algoritmo, e che funzioni (è fattibile) poi c'è il problema che l'accelerometro legge anche accelerazioni non volute dal motore, cioè se lo inclini lui percepisce un aumento di velocità...bisognerebbe filtrare i movimenti non voluti... vabbe' in caso di accelerazione costante basta tenere l'ultima velocità calcolata EDIT: quello che hai linkato è un corso di fisica L-A sulla cinetica (che palle) si comunque questo metodo è l'unico che in teoria funziona! quello che abbiamo scritto noi è semplicemente la legge oraria o equazione del moto x(t)=x0 + v*t + 1/2 a*t^2 e poi v(t)=v0 + A*t in questo modo ovviamente calcoliamo solo la velocità da terra! comunque domani ho a disposizione tutti gli strumenti per fare un po' di prove e vediamo che succede |
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Secondo me dovresti chiarirti le idee sperimentalmente montando su un modello tre accellerometri (movimento traslato anteriore/posteriore, mov. sali/scendi e mov. traslato dx/sx) .. Ricordo un esperimento dell'università di roma con un modello RC e strumentazione a pennino/carta che registrava a terra e sulla carta stessa in stampa apponevano a matita la manovra base di quel momento: virata dx, picchiata ecc. .. ovvio che oggi ci sono altri strumenti .. |
mmmm... no io dicevo che se lo inclini da fermo aumenta la velocità...il che non va bene. Flight dynamics - Wikipedia, the free encyclopedia comunque di accelerometro ne basta uno a 3 assi e poi da lì si ricava tutto con tanti bei calcoli... ad esempio per calcolare roll, pitch e yaw si calcolano le funzioni trigonometriche inverse per evitare l'utilizzo di un giroscopio, quindi appurato che l'unico modo per calcolare la velocità a terra è la derivata dell'accelerazione, bisogna creare un'algoritmo che distingue i movimenti...e questo si fa senza grossi problemi (ho un firmware simile che lo utilizzo per il riconoscimento dei movimenti) il mio dubbio è: aereo in volo a velocità v e accelerazione nulla bello dritto...lo faccio virare e con l'acc leggo correttamente la virata, ma non so se con quella virata c'è stato anche un aumento di velocità...forse lo potrei sapere leggendo il pwm che comanda il motore insomma penso che questo sia l'algoritmo più complicato di tutto l'aereo :D senza dimenticarci che basta che un solo calcolo vada male perchè tutti i calcoli successivi vadano a farsi benedire... senti ma il GPS fa proprio così schifo ? :icon_rofl:icon_rofl:icon_rofl:D |
ho trovato qualcosa in rete e pare che l'errore d'integrazione e rumori elettronici facciano diventare impossibile il calcolo...alcuni consigliano di usare componenti di alta qualità quindi accelerometri buoni, adc a più di 14bit, ottimi filtri passabasso e anche così comunque ci sono errori nel calcolo...l'unica cosa positiva è che questo metodo che vogliamo usare alcuni lo usano per correggere la velocità letta dal GPS (ma sugli aerei veri :D ) |
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