dubbio su comportamento motori quadricottero

[simone1979]

ciao a tutti,ieri ho calibrato il mio quadricottero mettendolo in bolla in tutti i suoi lati e calibrato anche il compass,tutto è riuscito per il meglio.
al che faccio una semplice prova armando i motori e facendoli girare senza eliche con il modello in mano per capire se il comportamento è corretto.
i motori in base all'inclinazione che gli davo aumentavano o diminuivano i giri per trovare l'assetto ma ho notato una cosa strana,o almeno credo che lo sia..a seconda dell'inclinazione il motore che deve rallentare effettivamente rallenta,ma addirittura fino a spegnersi.
ora,capisco che in volo il tutto risulterebbe più immediato ed istantaneo,vero è che forzavo un assetto errato per diversi secondi ma mi aspettavo che girassero al minimo non che proprio si spegnessero del tutto.
monto apm 2.8,esc emax 20 a e motori emax mt1806.
secondo voi è normale o regolando a dovere il pid cambierà qualcosa?

[milan]

Penso che sia normale, il telaio non torna in piano per questo la centralina insiste a tener fermo il motore che si trova nel punto piu' alto.



Umberto

[laser02]

Quoto milan.
Provarlo in volo invece che smanettare a caso su i pid?

[turborocket]

tutto normale

[simone1979]

Quoto milan.
Provarlo in volo invece che smanettare a caso su i pid?

i pid sono quelli di default e al momento mai toccati..ho spaccato un'elica senza avere un ricambio..quindi per non starmene fermo ho fatto altre cosette tra cui quel controllo sui motori ed ho notato questa cosa...lunedi mi arrivano 8 eliche ccw e 8 cw e vedrò esattamente come si comporta...grazie a tutti per le risposte intanto

[laser02]

Ma l'avevi già provato prima?

[simone1979]

Ma l'avevi già provato prima?

Lo stavo facendo ma una mia manovra azzardata in uno spazio sicuro(per le persone) ma ristretto (per il drone) mi ha portato a distruggere una pala..e quindi fine delle prove realistiche sul volo..ho avuto modo di vedere il pitch invertito che è stato questo il responsabile del crash insieme alla mia inesperienza e un'uscillazione abbastanza accentuata dei motori..credo un p alto.appena ho le eliche provo di nuovo

[laser02]

Lo stavo facendo ma una mia manovra azzardata in uno spazio sicuro(per le persone) ma ristretto (per il drone) mi ha portato a distruggere una pala..e quindi fine delle prove realistiche sul volo..ho avuto modo di vedere il pitch invertito che è stato questo il responsabile del crash insieme alla mia inesperienza e un'uscillazione abbastanza accentuata dei motori..credo un p alto.appena ho le eliche provo di nuovo

ok

[turborocket]

per il settaggio dei pid su apm, c'è la modalita di volo autotune, che se attivata mentre sei in alt hold fa automaticamente delle prove per correggere gli eventuali pid, sia in pitch che roll.

Se il risultato è troppo aggressivo(perche la configurazione del tuo multirotore non è perfettamente proporzionata) puoi agire sulle curve dei canali per ottimizzare l'esperienza di volo

[simone1979]

per il settaggio dei pid su apm, c'è la modalita di volo autotune, che se attivata mentre sei in alt hold fa automaticamente delle prove per correggere gli eventuali pid, sia in pitch che roll.

Se il risultato è troppo aggressivo(perche la configurazione del tuo multirotore non è perfettamente proporzionata) puoi agire sulle curve dei canali per ottimizzare l'esperienza di volo

Intendi sulla radio?

[turborocket]

Intendi sulla radio?

o sulla radio oppure su mission planner

[simone1979]

o sulla radio oppure su mission planner

Ok ora mi è più chiaro,sono dunque ridondanti alcuni settaggi.
Ripropongo una domanda che ho già fatto in un altro tra a cui non ho ancora avuto risposta ma ne approfitto del tuo sapere e chiedo scusa ai mod per la stessa richiesta.
Quando imposto 3 modalità di volo,sulla radio posso impostare delle curve..in molte guide mostrano sempre quella del pitch modificate per ogni singola modalità di volo.
La cosa mi è poco chiara o sono duro io,innanzitutto serve modificarle sulla radio o posso farlo solo su mp?
E poi come devo agire su queste curve se volessi la modalità stab. O alt hold e così via?
Non voglio la pappa pronta con i settaggi sia chiaro,voglio capirne il funzionamento così da avere un punto di partenza e personalizzarle

[turborocket]

Ok ora mi è più chiaro,sono dunque ridondanti alcuni settaggi.
Ripropongo una domanda che ho già fatto in un altro tra a cui non ho ancora avuto risposta ma ne approfitto del tuo sapere e chiedo scusa ai mod per la stessa richiesta.
Quando imposto 3 modalità di volo,sulla radio posso impostare delle curve..in molte guide mostrano sempre quella del pitch modificate per ogni singola modalità di volo.
La cosa mi è poco chiara o sono duro io,innanzitutto serve modificarle sulla radio o posso farlo solo su mp?
E poi come devo agire su queste curve se volessi la modalità stab. O alt hold e così via?
Non voglio la pappa pronta con i settaggi sia chiaro,voglio capirne il funzionamento così da avere un punto di partenza e personalizzarle

allora,

il discorso della ridondanza non è corretto. Mission planner ti permette di modificare le curve per come è architettato il software e grazie all'elettronica di bordo.
La tua radio invece è standard anche per mezzi, come aerei, eli barche etc che non hanno tutta l'elettronica dei nostri multirotori, quindi visto che le radio sono polivalenti, hanno il software interno che permette di fare queste cose(come anche la reversibilità dei canali, l'expo o il dual rate)

Per il dirscorso delle curve invece, ti porto il mio esempio. Ho un quadri 650 abbastanza leggero con motori a 6s da 320kv(quindi sovradimensionati) che mi da una buona autonomia, hovering standard con una 5,8A a 25% di gas(parametro totalmente fuori dalla norma e dalla corretta efficienza del modello)quindi appena tocco pitch roll e gas questo parte tipo racer.
Visto che lo scopo di utilizzo non è di certo di fare acro/race ho addolcito tutte le curve, bloccando l'angolatura a 33° pitch e roll. in questo modo ho un modello molto meno nervoso e piu docile. In tutte le modalità di volo, le curve sono le medesime, indipendentemente se sono stab loiter o alt hold.

prendi in considerazione che la tua radio(che ho anche io) ha un firmware per nulla intuitivo, quindi molte voci, all'interno dei vari menu sono un pò forvianti.

Detto questo, ti sconsiglio di modificare le curve di pitch roll ma puo far comodo lavorare su quelle del throttle, e ti spiego perche.

Il pitch e il roll sono movimenti simili su un mutirotore essendo un mezzo che fluttua in hovering invece che in planata, quindi per il tipo di multirotore di cui stiamo parlando(valutando la centralina che usi) avrai quasi sempre un volo traslato, e fatta eccezione per i pesi sui vari punti del tuo quadri, i comportamenti di pitch e roll dovrebbe avere la stessa esponenziale(la stessa curva).

Il thr invece ti permette, soprattutto nel caso di un principiante o di una configurazione per massima stabilità in hovering(video/foto), di avere un range di hovering piu ampio, una sorta di alt hold ma governata dallo stick del gas.

Di default la curva del thr è lineare(proporzione diretta tra stick del gas e giri motore).
Ipotizzando che hai un hovering al 45% di gas, puoi fare su quel punto una flessione in questo modo puoi allargare il range di hovering, ovvero puoi fare in modo, che dal 40% di gas fino al 50% il segnale inviato alla rx sia lo stesso. cosi anche se non becchi precisamente il 45% del tuo stick, avrai sempre un hovering ottimale.

Naturalmente questo è valido con una batteria carica almeno fino al 50%.

nel grafico a seguire riassume ciò che ho detto:
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[simone1979]

Ottima spiegazione,davvero,mi hai spiegato cose a cui forse ero vicino a capire ma che non riuscivo a comprendere in toto,come quella che ho chiamato ridondanza,in effetti non consideravo tutto il mondo rc che come hai spiegato bene necessitano di configurazioni direttamente dalla radio.
Grazie davvero per la pazienza..e quoto il menu davvero poco intuitivo di questa radio