Aiuto quadricottero gira su se stesso !

[scarmau]

Ciao a tutti, ho da poco terminato il mio primo quadricottero costruito con le classiche barre di alluminio da 25cm.. monto dei motori turnigy d2811, afro esc da 30A, eliche da 9x4,5 con adattatori rc timer e imu gy80.. ho una radio turnigy 9x con firmware originale.. ho già fatto le varie regolazioni del pid al banco ottenendo buoni risultati..
il problema, a parer mio strano, è che nel test di volo al momento del sollevamento il quadricottero inizia a girare su se stesso e ad accelerare da solo.. la cosa che mi fa più strano è che al momento del sollevamento gira a volte in un senso e a volte in un altro continuando ad accelerare sempre di più come se volesse compensare la rotazione.. ho provato a settare diversi valori dello yaw sul pid ma niente da fare, così ho provato anche a invertire gli accelerometri su multiwii (come avevo fatto con i giroscopi) ma niente.
Qualcuno può aiutarmi? grazie in anticipo.

[quadkiller]

Ciao a tutti, ho da poco terminato il mio primo quadricottero costruito con le classiche barre di alluminio da 25cm.. monto dei motori turnigy d2811, afro esc da 30A, eliche da 9x4,5 con adattatori rc timer e imu gy80.. ho una radio turnigy 9x con firmware originale.. ho già fatto le varie regolazioni del pid al banco ottenendo buoni risultati..
il problema, a parer mio strano, è che nel test di volo al momento del sollevamento il quadricottero inizia a girare su se stesso e ad accelerare da solo.. la cosa che mi fa più strano è che al momento del sollevamento gira a volte in un senso e a volte in un altro continuando ad accelerare sempre di più come se volesse compensare la rotazione.. ho provato a settare diversi valori dello yaw sul pid ma niente da fare, così ho provato anche a invertire gli accelerometri su multiwii (come avevo fatto con i giroscopi) ma niente.
Qualcuno può aiutarmi? grazie in anticipo.

Avrai invertito il senso di rotazione dei motori

[pompier]

Ciao a tutti, ho da poco terminato il mio primo quadricottero costruito con le classiche barre di alluminio da 25cm.. monto dei motori turnigy d2811, afro esc da 30A, eliche da 9x4,5 con adattatori rc timer e imu gy80.. ho una radio turnigy 9x con firmware originale.. ho già fatto le varie regolazioni del pid al banco ottenendo buoni risultati..
il problema, a parer mio strano, è che nel test di volo al momento del sollevamento il quadricottero inizia a girare su se stesso e ad accelerare da solo.. la cosa che mi fa più strano è che al momento del sollevamento gira a volte in un senso e a volte in un altro continuando ad accelerare sempre di più come se volesse compensare la rotazione.. ho provato a settare diversi valori dello yaw sul pid ma niente da fare, così ho provato anche a invertire gli accelerometri su multiwii (come avevo fatto con i giroscopi) ma niente.
Qualcuno può aiutarmi? grazie in anticipo.

sicuramente l'hai gia' fatto ma controlla che i motori siano tutti in in bolla!!!! puo' bastare uno che non sia in asse preciso....

[scarmau]

grazie per le risposte.. la rotazione dei motori è giusta anche le eliche ed è tutto in bolla.. la cosa che mi fa strano e che a volte si alza girando in un senso e a volte nell'altro infatti vedo proprio che una coppia di motori opposti accelerano rispetto all'altra coppia.. sembra un problema software a parer mio.. vi mando uno screen del mio multiwiiconfig.. lo yaw è un po' storto perchè ci ho pacioccato un po' appunto per risolvere il problema.

[quadkiller]

grazie per le risposte.. la rotazione dei motori è giusta anche le eliche ed è tutto in bolla.. la cosa che mi fa strano e che a volte si alza girando in un senso e a volte nell'altro infatti vedo proprio che una coppia di motori opposti accelerano rispetto all'altra coppia.. sembra un problema software a parer mio.. vi mando uno screen del mio multiwiiconfig.. lo yaw è un po' storto perchè ci ho pacioccato un po' appunto per risolvere il problema.

Certamente tu sei sicuro, ma se non funziona di certo qualche cosa lo hai sbagliato, e probabilmente il qualche cosa sono i motori che girano al contrario o il giro dell'asse z messo al contrario.
Io metterei una foto del modello. ...

[scarmau]

In che senso il giro dell'asse z messo al contrario?

[quadkiller]

Certamente tu sei sicuro, ma se non funziona di certo qualche cosa lo hai sbagliato, e probabilmente il qualche cosa sono i motori che girano al contrario o il giro dell'asse z messo al contrario.
Io metterei una foto del modello. ...

Magari che segna destra al posto di sinistra, ma se metti una foto è meglio.

[scarmau]

Magari che segna destra al posto di sinistra, ma se metti una foto è meglio.

Una foto così va bene?

[quadkiller]

Una foto così va bene?

Se il davanti è quello indicato dalla freccia, le eliche sono messe giuste e di conseguenza se si solleva sono giusti anche i versi di rotazione.
Adesso puoi verificare il giroscopio; se ruoti il quadri in senso orario con le mani, dovresti vedere variare i valori del yaw e la curva nel grafico corrispondente dovrebbe fare un picco, che se è tutto corretto, deve avere valori positivi.

[scarmau]

Se il davanti è quello indicato dalla freccia, le eliche sono messe giuste e di conseguenza se si solleva sono giusti anche i versi di rotazione.
Adesso puoi verificare il giroscopio; se ruoti il quadri in senso orario con le mani, dovresti vedere variare i valori del yaw e la curva nel grafico corrispondente dovrebbe fare un picco, che se è tutto corretto, deve avere valori positivi.

Grazie per il tempo che mi stai dedicando.. ho fatto la prova che mi hai descritto e noto che girando il quad in senso orario lo yaw scende in negativo.

[quadkiller]

Grazie per il tempo che mi stai dedicando.. ho fatto la prova che mi hai descritto e noto che girando il quad in senso orario lo yaw scende in negativo.

In config.h c'è una sezione sotto le varie imu che si chiama sensor orientation o qualcosa del genere, devi decommentare la riga relativa al giro, invertire il segno della z e riprovare.
Occhio che potrebbero esserci altri errori. ....

[scarmau]

In config.h c'è una sezione sotto le varie imu che si chiama sensor orientation o qualcosa del genere, devi decommentare la riga relativa al giro, invertire il segno della z e riprovare.
Occhio che potrebbero esserci altri errori. ....

tranquillo ora va alla grande mi è bastato mettere quello schifosimo meno sull'asse z e ora è tutto a posto.. grazie mille per l'aiuto.. non ci sarei mai arrivato io.