Realizzazione rov
 

Buongiorno,
Era da tantissimo tempo che nn scrivevo più qui .
Ho iniziato la progettazione di un ROV acquatico ..o meglio nn si tratta di un vero e proprio ROV ,ma più un qualcosa di robotico che nn abbia molte pretese quali raggiungere profondità oppure inviare video ecc.
Qualcosa più simile a questo :
Robotic-fish.net, the website dedicated to robotic fish
Che raggiungesse profondità tipo 3-4 m ma a esagerare .
Nn ho mai realizzato qualcosa che si muovesse in acqua ..figuriamoci sott’acqua ,così mi è sembrato giusto chiedere a voi informazioni su aspetti che devo tenere in considerazione nella fase di progettazione in cui sono adesso

Supponiamo che il mio modello sia mosso da motori elettrici che azioneranno il sistema propulsivo ( pinne) ..deduco che questi vadano posizionati internamente in una sorta di alloggiamento stagno?

Come calcolo la spinta idrostatica ?
Il peso del robot dev’essere pari alla spinta ?

Leggendo un po’ su questo forum ho dedotto che ,a meno che nn si usi una sorta di cordone ombelicale per trasmettere i comandi ,dovrei considerare l’idea di renderlo autonomi nei movimenti.
Nel pesce robot di cui ho postato il link funziona così oppure posso ugualmente considerare la possibilità di pilotarlo con joystick ( mi piacerebbe di più ) visto che nn raggiungerà profondità elevate ?

Prima di cominciare a spendere, hai visto chi sta dietro quei progetti apparentemente "giocattolosi"? Il MIT, l'Università di Pechino...
Non si tratta di mettere insieme due esc e quattro motori.
Se proprio ti attira il subacqueo - che poi in pratica vuol dire piscina d'acqua dolce) ti suggerirei di cominciare con gli U-Boote....

Non voglio infatti dare l’impressione di essere presuntuoso,è quasi sicuramente sarà un flop ..ma ci voglio ugualmente provare .
In quanto a progettazione meccanica nn sono certo alle prime armi lavorando a diversi progetti di robotica .
Il mio limite ..grosso limite ,è che nn sono così esperto di elettronica,così vorrei limitare il più possibile l’utilizzo di sensori ecc perché sia autonomo ..quellonn sarei in grado di realizzare,almeno nn da solo .ero infatti orientato piuttosto sul comandate i suoi movimenti.da qui la mia domanda ...è possibile visto che nn raggiungerà delle profondità?
Per quanto riguarda la meccanica ho già quasi disegnato ed in parte già stampato alcuni componenti chiave ..però per essere si tuo che stia andando nella direzione giusta vorrei sapere cosa dovrei tenere conto perché in acqua nn coli a picco oppure nn rimanga fisso a galla?
Da qui la mia domanda sulla spinta idrostatica.

Come diceva il vecchio Archimende, peso del liquido spostato e peso dell' oggetto. Più, al limite, le componenti idrodinamiche(pinne, impennaggi, scodinzolamenti), ma da considerare solo per SCENDERE, per ovvi motivi di sicurezza - e le componenti dinamiche si studiano con calcoli su resistenza, velocità, densità, profili...:wacko:
Insisto: cominciare con Ottobre Rosso ti fa così schifo? E' una bella sfida anche quello... Oppure un ROV classico a forma di lavastoviglie coi motori sugli spigoli, non è privo di problemi e di sfide..

Nn abbandonerò il progetto fin quando nn avrò dimostrato che nn sono all’altezza di realizzarlo

Nn mi ero accorto che nn mi aveva trascritto l’altra parte del messaggio .

per una qualche ragione scrivendo con il cell mi conpare solo la prima frase.
quindi mi scuso per il casino.

Ottobre Rosso ?no,non mi fa assolutamente schifo ...per anni mi sono prodigato nel modellismo ( mai sottomarini però) pubblicando anche qui le mie creazioni....ma al momento non mi trovo attratto da questo tipo di realizzazione .non più.
per non parlare di un ROV a forma di lavastoviglie...come potrebbe entusiasmarmi un progetto tra l'altro anche impegnativo che abbia questa descrizione?

scherzi a parte , capisco ed apprezzo il tuo spingermi alla 'prudenza' ma come ho scritto...lascerò perdere questo progetto solo quando capirò di nn esserne all'altezza....e se mi dici che è un progetto molto impegnativo ..di sicuro lo sarà ancora di piu se le informazioni non sono dettagliate.

pertanto...ritornando aa Archimede...deduco che il mio 'modello' dovrà avere un peso totale finale pari a quello del volume di acqua che occupa giusto?
in questo caso ( tralasciando profili, attriti resistenze idrodinamica e bla bla) pesando come la stessa acqua che lo circonda , almeno per quanto riguarda il peso, non dovrebbe aver problemi di andare colare a picco o di galleggiare giusto?
correggimi se sbaglio

Se pesa COME l'acqua sta dove sta. Se un po' di meno galleggia, se un po' di più sprofonda. Voilà!:D

Forse ho chiesto nel posto sbagliato ...
Mi sarei aspettato un po’ più di competenza ..magari qualche formula o qualche dato tecnico in più .
Se il tuo aiuto si limita a frasi ‘ovvie’ perso solo tempo .
Grazie cmq per il tuo tempo

dovessi rifare un sommergibile lo farei modulare quindi a forma di lavastoviglie fregandomene dell'estetica..

detto questo non rifarei un sottomarino perchè non ha senso se non per pura sfida didattica.

su questo forum di gente con la sindrome di gundam ne trovi a nastro ma se vai a ben vedere quelli che abbiano veramente costruito un sommergibile li conti sulle dita di una mano.
in genere questo accade perchè la gente si figura un mezzo strafico capace di nuotare al mare insieme ai pesciolini e magari in fpv.
la realtà invece è un modello abbastanza inutile e poco divertente nell'uso pratico.
in compenso fin troppo difficile da realizzare e molto caro.

Amico mio, se uno posta una domanda come io rispondo convinto di parlare con uno che allo studio ha preferito altre attività manuali, perchè il principio di Archimede si studia(va?) alle elementari, e in ogni caso non servono formule.
Dati tecnici? Su cosa? Dici di lavorare su progetti di robotica ma di non saperne di elettronica, permetti un moto di stupore? Sono robot steampunk? Perchè senza elettronica non costruisci neanche un apriporta, figuriamoci un robot.
Mi intriga. Cosa vuol dire? Non hai ancora idea di COSA costruire, ma hai già dei pezzi? Stampati senza un progetto CAD? E cosa gli hai passato alla stampante?

Ti aspetti competenze, ma in che campo? Io so usare un seghetto da traforo. Se può servire... Tu fai domande PRECISE e avrai risposte dettagliate:cheers:

che spasso. non mi divertivo così da anni.:D

Ti spiegherò meglio le cose come stanno ...e mi dispiace che tu ne voglia fare una polemica.
Premetto che nn sono amico tuo ...
Si lavoro in un azienda americana nel settore robotica... io disegno e degli ingegneri informatici lavorano sulla parte elettronica .Non mi serve avere grosse competenze in quel settore visto che delle persone lo fanno per me.ovvio un minimo qualcosa ne so...
Oltre che un lavoro a volte ,come ho gia fatto , seguo avanza tempo mi piace realizzare qualcosa per me ..cosi per hobby mi piace provare nuove idee.
Dove hai letto che non ho idea di cosa costruire o che nn ho un progetto Cad?!?!
Per ‘quasi’ intendevo dire che ho disegnato la meccanica e telaio della parte piu importante del progetto ma che ovviamente nn ho terminato ...prima voglio essere sicuro di quest’apparato’ prima di continuare ..al momento sto assemblando le parti che ho stampato e devo dire che ne sono soddisfatto .
Chiedevo aiuto qui ,ma un aiuto nel senso di esperienza!
Io non mi sono mai cimentato nella costruzione di un qualcosa che si muovesse nell’acqua ed imparare dalle vostre esperienze ..quello mi sarebbe stato utile..sapere quali sono stati i vostri errori,le difficoltà maggiori che avete trovato....hai criticato il mio progetto senza sapere nemmeno cosa sia ed hai criticato le mie competenze senza nemmeno conoscerle... E magari quella del trapano da traforo non é nemmeno una battuta!

No problemo.
la frase è la citazione di quello che hai scritto tu - cosa voglia dire QUASI disegnato e già STAMPATO pezzi di qualcosa che non esiste neppure come abbozzo continua ad essermi poco chiaro, ma è un limite mio.
Per il resto hai avuto risposte. Ciò che galleggia non è particolarmente difficile da costruire, al massimo si muoverà male, ciò che va sott'acqua (quale? dolce o salata? ai fini dell' elettronica CONTA) può solo funzionare perfettamente o sprofondare negli abissi, quindi non è qualcosa che si possa fare per tentativi - a meno che non abbia un budget sostanziosISSIMO, e non è cosa che si possa fare stile "maestro d'ascia", costruendo pezzi in corso d'opera. Tutto va progettato e CALCOLATO e bisogna saperlo fare, non solo disegnare.
Dopodichè, se prendi come punto di riferimento e ispirazione i lavori di punta dei migliori INGEGNERI BIOMECCANICI (non solo disegnatori) delle più prestigiose Università del pianeta, auguri!
Io insisto, un ROV scatoloso ma funzionante, col suo bravo cavo e il suo circuito video e magari un braccetto robotico funzionante, ti dovrebbe tenere occupato già per diversi mesi. Se invece preferisci una cernia-robocop, mi sa che avrai delle delusioni.
Ma forse sono pessimista...B)

Il mio è proprio un progetto di biomeccanica ...o meglio biomometica ...purtroppo nn posso essere più preciso in merito ..(e come vorrei mostrare ciò che al momento ho realizzato) perché utilizzo un componente nn ancora uscito in commercio e che appena adesso ha finito la fase di beta testing.
A me interessava più toccare aspetti ‘pratici’ della questione ‘immerso in acqua ‘ e nn sulla progettazione ,in quello al momento nn mi serve a meno che nn vada a sbattere su di un problema che nn ho considerato .
Aspetti pratici quali presenza di segnale in acqua dolce ( e salata perché no ,ho stampato alcune parti in pla apposta per nn usare parti metalliche soggette a corrosione )
A come isolare i motori elettrici ecc...
Non certo la formula della supercavitazioe in un liquido .
Se hai info di questo genere ok altrimenti perdiamo tempo entrambi

Bueno, su questo il discorso è succintissimo: i segnali radio in acqua NON PASSANO. In acqua salata pure di meno.
I motori elettrici POSSONO funzionare immersi in acqua dolce, NON POSSONO funzionare immersi in acqua salata. Tutto ciò che si bagna può portare a un corto circuito, le guarnizioni mobili di un giocattolo di solito fanno entrare l'acqua, soprattutto se sottoposte a pressione come succede in profondità.
Un sistema di controllo idrostatico (vescica natatoria, casse di zavorra) aiuta a risparmiare energia, altrimenti devi far conto solo sull'idrodinamica (pinne, ali) e di conseguenza non ti puoi fermare a mezz'acqua (a meno del ROV-lavastoviglie che può orientare i motori o ha motori verticali che si occupano di questo).

scusa seegapoor,ma come fanno gli rc sottomarini a prendere il segnale?

Infatti non lo prendono. Oltre le poche decine di centimetri (in acqua salata ancora meno) col 2.4 non sentono più niente. Con frequenze più basse si allunga un po' la portata, ma resti comunque a giocare in piscina (sono ancora ricercatissime le radio a 27Mhz). Altrimenti boa con antenna e cavetto dalla boa al sub.

Concordo!!!
Ho un amico che fa il ricercatore alla'università di Lisbona, lui si occupa di creare algoritmi per ROV sottomarini in totale autonomia, ricerca finanziata dalla BP per l'analisi dei fondali.
L'hanno cominciata per gioco...i software poi sono finiti davvero nel ROV: segnali radio si perdono dopo 3mt, cavi da 2km per setacciare un km quadrato a 1200mt di profondità manco a sognarselo....l'unica era dotare un robot sottomarino di sistemi ad orientamento autonomo e che funzionassero un autonomia.
Andrea mi diceva che il ROV si orienta attraverso un sonar per tracciare il fondo, poi aveva dei sensori tipo ecoscandaglio particolari che percepivano la presenza o no di alcune rocce o presenza di minerali.
Se il ROV andava in tilt, il sistema espelleva la boa di emergenza e appena in superficie il ROV trasmetteva la sua posizione.
Voi dite..."bella storia"....
Peró parliamo di:
-un'equipe di ricercatori
-la BP....ossia un colosso del petrolio
-soldi a palate

Le avventure sottomarine piacciono pure a me, ma ció che uccide sono i costi....
Se uno si sofferma perfino sul fatto che un para-olio da 25mm di gomma speciale messo a guarnire un semplice asse di un'elica ti costa 43€, immagina tu quanto puó costare un pressurizzatore e relativa sonda per compensare la pressione esterna ( a10mt di profondità già potrebbe servire) più tutto il sistema di controllo casse....poi i motori.....poi i controlli....ecc ecc

Se vuoi fare un esperimento in piscina, puoi provare con le vecchie 40mhz, le Futaba permettevano belle distanze in piscina (visto al model-marine trefen di Monaco del 2007), ma ecco....siamo lì...1 o 2me al massimo in profondità

grazie seengapoor.

OK, dopo le ovvie e giustificate scaramucce iniziali, proviamo a partire dalle basi.

Il principio di Archimede dovresti già conoscerlo, ma ripetere non fa mai male: un corpo immerso in un fluido (liquido o gassoso) riceve una spinta verso l'alto pari al peso del fluido spostato. Vale a dire che se hai un oggetto che ha un volume di 10 litri, in acqua dolce riceve 10 kg di spinta, in aqua salata c.ca 10,3 kg.
Se l'oggetto persa 10,2 Kg, nel primo caso affonda e nel secondo galleggia.
Già da quì vedi che è diverso progettare un oggetto se non sai a priori in quale ambiente dovrà muoversi.
C'è poi un altro aspetto in merito a volumi e pesi. Se l'oggetto ha forma e peso omogenei, allora non ci saranno grossi problemi di assetto, ma se ha la forma di una goccia ed il peso è concentrato nella parte appuntita, allora sarà un vero problema tenerlo in un assetto che non sia con la parte grossa rivolta verso l'alto.
Quindi abbiamo già due "paletti": il peso totale deve essere pari al peso del liquido spostato ed i pesi devono essere distribuiti in modo omogeneo rispetto ai volumi.

Parlando di elettronica, ti hanno già spiegato che in acqua la radiofrequenza ha una penetrazione praticamente inesistente: dai pochi centimetri della 2.4 Ghz in acqua salata fino ai 2-3 metri per una 27 Mhz in acqua dolce. Ciò influenza enormemente il sistema di controllo: o opti per un sistema autonomo (basato sull'elaborazione di sensori di profondità, di assetto e di orientamento senza GPS) oppure passi ad un sistema di comando diverso (cavo o ultrasuoni).

Infine, parlando di sistemi di trazione, confermo quanto detto per i motori. Un motore brushless può anche funzionare in acqua (non ha parti elettriche esposte) ma in ambiente marino ti dura mezza giornata. Devi poi essere sicuro che il passaggio dei cavi sia assolutamente stagno. Un sistema affidabile, a prova di tenuta, è invece un accoppiamento magnetico tra un disco interno allo scafo ed uno esterno, il quale poi aziona il sistema propulsivo (tipicamente l'elica).

Comincia a ragionare su questo.

Carlo