Buongiorno utenti, volevo condividere con voi alcuni ragionamenti che ho fatto con il mio F450, capire che ne pensate ed ascoltare i vostri consigli.
Chiedo scusa se è la sezione sbagliata, in tal caso chiedo cortesemente di spostare il topic.
Per essere il mio primo ed unico multirotore (nonostante lo uso da molti mesi), trovo che il risultato non sia così malvagio, considerando soprattutto che è abbastanza economico.
Innanzitutto volevo sfruttare al meglio gli spazi disponibili nel frame FlameWheel F450. Per questo motivo volevo evitare di usare la classica piattaforma antivibrante con una Pixhawk, avrebbe occupato troppo spazio per me e avrei dovuto montarla sopra. Non avevo poi un biadesivo antivibrante decente a disposizione. Così ho usato la stessa soluzione che avevo sperimentato con successo anche con la APM (che avevo prima della Pixhawk), cioè montare la FC direttamente sulla piastra inferiore tramite 4 gommini blu, forando sia la piastra, sia il guscio protettivo della FC nei punti giusti. La Pixhawk consente di farlo, in quanto all'interno della FC c'è spazio tra la scheda elettronica e il guscio. Per non far entrare la polvere dentro la FC, ho inserito dentro ogni gommino un pezzetto di gommapiuma. Lo smorzamento delle vibrazioni è ottimo (lo era anche con APM), su assi X/Y con le eliche bilanciate sto nel range +/-0.3g. I fori dei gommini sulla piastra sono leggermente più distanziati rispetto a quelli della Pixhawk, in modo da avere i gommini un pò "in tiro". Tra la piastra e la FC rimane un pò di spazio per far passare alcuni cavetti e quindi anche quello non è spazio sprecato.
Questa soluzione insomma per me ha funzionato alla meraviglia e mi ha fatto risparmiare un pò di peso e un sacco di spazio. Non avevo visto da nessuna parte questo modo di montare la FC e volevo condividerlo con voi, dato che funziona alla grande.
- Telaio: F450 con bracci DJI
- FC: Pixhawk (clone)
- RX: FrSky D8R-II (flashata per CPPM)
- GPS: UBlox 7M (con bussola)
- Motori: 4 x Turnigy Multistar 2216-800
- Batterie: Li-Po 3S 5800 mAh
- ESC: HobbyWing X-Rotor 40A (lo so, sono sovradimensionati...)
- Eliche: 1245 (queste 12" sono provvisorie, sto aspettando le 1238)
- Telemetria: cinese a 433 MHz
- TX: Turnigy 9X (OpenTX, FrSky DJT, modifiche: telemetria, vibrazione, speaker, illuminazione)
- Carrello di atterraggio: stampato
- Peso: 1585 g (a pieno carico, compresa la acton cam, il relativo vibroisolatore e tutt gli ammenicoli)
- Autonomia: 17 min (AltHold, raffiche di vento moderate, allarme a 3.5V)
- Efficienza calcolata: 119,5 W/g
Il rapporto peso/potenza risulta essere maggiore di 2.4, facendo riferimento ai test al banco che ho fatto su motore singolo. Con la 1245 il motore al suo massimo tirava più di 1050 g, scaldandosi parecchio dopo un pò. Il volatile quindi, a richiesta, ha una riserva di potenza di tutto rispetto. Facendo girare i motori al massimo per molto tempo, essi scalderebbero tantissimo, forse fino a danneggiarsi (questo non lo so per certo), ma in hovering e in volato (anche molto agressivo) i motori rimangono solo tiepidi. Considerando che è un quaddino tranquillo per riprese e FPV molto lento ("per ispezioni"
), non dovrebbe esserci alcun rischio.
Ho montato un modulo LED/USB esterno, con il moltiplicatore delle porte I2C. Il quadricottero dispone di due BEC: un BEC "classico" e un Power Module. Il BEC alimenta solo la FC e la RX, mentre il PM alimenta la FC (per ridondanza) e tutti i carichi secondari tramite una piccola piastra di distribuzione a 3 vie. Quest'ultima è dotata di 1 fusibile e 3 jumper per poter accendere/spegnere ognuno dei tre carichi (per ora ne uso solo due: luci e flash). In caso di un eventuale crash, i bracci e le zampe potrebbero prendere una bella batosta e danneggiare le luci di navigazione, mandando potenzialmente in corto il BEC - questa è la ragione del fusibile. Sempre per ridondanza, ho collegato il BEC alla RX e alla FC con due cavi separati, la FC e la RX sono a loro volta collegate tra loro con un terzo cavo: per cui uno dei tre cavi di alimentazione può benissimo saltare senza conseguenze.
Le luci di navigazione pesano meno di 2 g l'una (con il cavo) e tutte e 4 sono continuamente visibili da qualunque angolazione.
Il flash al xeno consente di poter vedere il quadricottero a distanze molto grandi, nell'eventualità facendosi notare molto facilmente.
Il carrello di atterraggio è stampato in PETG, è alto circa 15 cm e pesa in tutto 2 g in più rispetto alle solite 4 zampette.
Per poter monitorare in remoto sul radiocomando la carica della batteria, dato che la RX ha due porte sfruttabili per la telemetria, ho fatto un piccolo partitore di tensione, collegandolo da un lato alla PDB, dal altro alla porta telemetrica della RX. Il partitore (a batteria carica) fornisce meno di 3.3V, per cui è nei limiti per la RX. C'è poi ovviamente anche il classico cicalino per Li-Po.
Per mantenere la batteria ben salda e centrata, ho fatto una sorta di portabatteria in carbonio. Su di esso è fissata l'antenna verticale della RX, mentre quella orizzontale è fissata sulla piastra inferiore.
Per poter individuare il quadricottero di notte, nell'eventualità di un guasto alle luci o di un crash, ho predisposto due sedi per le luci chimiche da pesca (non so come si chiamano), di quelle che si "spezzano" per attivarle e durano più di 12 ore. Una è sulla punta dell'antenna, l'altra è sotto, nel alloggiamento del flash (stampato anch'esso). Le due luci pesano niente e sono abbastanza visibili di notte. Sono un bel aiuto in caso di problema al BEC secondario (che alimenta luci e flash) per non far sparire il mezzo nel buio, oppure in caso di un blackout totale, permettendo forse (si spera) di trovarlo. Sempre per sicurezza, ci sono degli adesivi catarifrangenti, visibili da ogni angolazione.
La action cam (magari fosse una GoPro...) è montata su un vibroisolatore in carbonio, fatto a partire da tubo di sezione quadrata 15x15. Il vibroisolatore pesa in tutto 33 g e, insieme alla action cam, essi pesano 96 g.
Prevedo di montare a breve una VTX con la relativa antenna per FPV, saranno una cinquantina di grammi in più suppongo.
In tutto questo mi rimane ancora un sacco di spazio, la piastra inferiore è per buona parte vuota, mentre la piazzola anteriore è anch'essa vuota.
Sui pesi ci sarebbe altro da limare, come gli ESC, che sono esagerati per un volatile del genere. Ma sto cercando di farlo in economia, credo che allegerirlo senza spese ulteriori è un pò problematico, per cui per il momento lascio questi ESC. Nonostante i componenti tutto sommato economici di cui è composto, sono abbastanza soddisfatto del risultato. Non vedo l'ora di montargli le eliche 12x3.8. Che sciocco però che sono stato, fin'ora ho sempre volato con le 10" e 11", solo da poco ho provato le 12". Bah...Devo comunque dare una bella aggiustata ai PID, ma anche così vola niente male.
Aspetto con impazienza qualunque vostra critica ed opinione e magari un consiglio su come migliorarlo e allegerirlo.
Grazie e scusate per il "papiro"...
Un saluto!
Chiedo scusa se è la sezione sbagliata, in tal caso chiedo cortesemente di spostare il topic.
Per essere il mio primo ed unico multirotore (nonostante lo uso da molti mesi), trovo che il risultato non sia così malvagio, considerando soprattutto che è abbastanza economico.
Innanzitutto volevo sfruttare al meglio gli spazi disponibili nel frame FlameWheel F450. Per questo motivo volevo evitare di usare la classica piattaforma antivibrante con una Pixhawk, avrebbe occupato troppo spazio per me e avrei dovuto montarla sopra. Non avevo poi un biadesivo antivibrante decente a disposizione. Così ho usato la stessa soluzione che avevo sperimentato con successo anche con la APM (che avevo prima della Pixhawk), cioè montare la FC direttamente sulla piastra inferiore tramite 4 gommini blu, forando sia la piastra, sia il guscio protettivo della FC nei punti giusti. La Pixhawk consente di farlo, in quanto all'interno della FC c'è spazio tra la scheda elettronica e il guscio. Per non far entrare la polvere dentro la FC, ho inserito dentro ogni gommino un pezzetto di gommapiuma. Lo smorzamento delle vibrazioni è ottimo (lo era anche con APM), su assi X/Y con le eliche bilanciate sto nel range +/-0.3g. I fori dei gommini sulla piastra sono leggermente più distanziati rispetto a quelli della Pixhawk, in modo da avere i gommini un pò "in tiro". Tra la piastra e la FC rimane un pò di spazio per far passare alcuni cavetti e quindi anche quello non è spazio sprecato.
Questa soluzione insomma per me ha funzionato alla meraviglia e mi ha fatto risparmiare un pò di peso e un sacco di spazio. Non avevo visto da nessuna parte questo modo di montare la FC e volevo condividerlo con voi, dato che funziona alla grande.
- Telaio: F450 con bracci DJI
- FC: Pixhawk (clone)
- RX: FrSky D8R-II (flashata per CPPM)
- GPS: UBlox 7M (con bussola)
- Motori: 4 x Turnigy Multistar 2216-800
- Batterie: Li-Po 3S 5800 mAh
- ESC: HobbyWing X-Rotor 40A (lo so, sono sovradimensionati...)
- Eliche: 1245 (queste 12" sono provvisorie, sto aspettando le 1238)
- Telemetria: cinese a 433 MHz
- TX: Turnigy 9X (OpenTX, FrSky DJT, modifiche: telemetria, vibrazione, speaker, illuminazione)
- Carrello di atterraggio: stampato
- Peso: 1585 g (a pieno carico, compresa la acton cam, il relativo vibroisolatore e tutt gli ammenicoli)
- Autonomia: 17 min (AltHold, raffiche di vento moderate, allarme a 3.5V)
- Efficienza calcolata: 119,5 W/g
Il rapporto peso/potenza risulta essere maggiore di 2.4, facendo riferimento ai test al banco che ho fatto su motore singolo. Con la 1245 il motore al suo massimo tirava più di 1050 g, scaldandosi parecchio dopo un pò. Il volatile quindi, a richiesta, ha una riserva di potenza di tutto rispetto. Facendo girare i motori al massimo per molto tempo, essi scalderebbero tantissimo, forse fino a danneggiarsi (questo non lo so per certo), ma in hovering e in volato (anche molto agressivo) i motori rimangono solo tiepidi. Considerando che è un quaddino tranquillo per riprese e FPV molto lento ("per ispezioni"
), non dovrebbe esserci alcun rischio.Ho montato un modulo LED/USB esterno, con il moltiplicatore delle porte I2C. Il quadricottero dispone di due BEC: un BEC "classico" e un Power Module. Il BEC alimenta solo la FC e la RX, mentre il PM alimenta la FC (per ridondanza) e tutti i carichi secondari tramite una piccola piastra di distribuzione a 3 vie. Quest'ultima è dotata di 1 fusibile e 3 jumper per poter accendere/spegnere ognuno dei tre carichi (per ora ne uso solo due: luci e flash). In caso di un eventuale crash, i bracci e le zampe potrebbero prendere una bella batosta e danneggiare le luci di navigazione, mandando potenzialmente in corto il BEC - questa è la ragione del fusibile. Sempre per ridondanza, ho collegato il BEC alla RX e alla FC con due cavi separati, la FC e la RX sono a loro volta collegate tra loro con un terzo cavo: per cui uno dei tre cavi di alimentazione può benissimo saltare senza conseguenze.
Le luci di navigazione pesano meno di 2 g l'una (con il cavo) e tutte e 4 sono continuamente visibili da qualunque angolazione.
Il flash al xeno consente di poter vedere il quadricottero a distanze molto grandi, nell'eventualità facendosi notare molto facilmente.
Il carrello di atterraggio è stampato in PETG, è alto circa 15 cm e pesa in tutto 2 g in più rispetto alle solite 4 zampette.
Per poter monitorare in remoto sul radiocomando la carica della batteria, dato che la RX ha due porte sfruttabili per la telemetria, ho fatto un piccolo partitore di tensione, collegandolo da un lato alla PDB, dal altro alla porta telemetrica della RX. Il partitore (a batteria carica) fornisce meno di 3.3V, per cui è nei limiti per la RX. C'è poi ovviamente anche il classico cicalino per Li-Po.
Per mantenere la batteria ben salda e centrata, ho fatto una sorta di portabatteria in carbonio. Su di esso è fissata l'antenna verticale della RX, mentre quella orizzontale è fissata sulla piastra inferiore.
Per poter individuare il quadricottero di notte, nell'eventualità di un guasto alle luci o di un crash, ho predisposto due sedi per le luci chimiche da pesca (non so come si chiamano), di quelle che si "spezzano" per attivarle e durano più di 12 ore. Una è sulla punta dell'antenna, l'altra è sotto, nel alloggiamento del flash (stampato anch'esso). Le due luci pesano niente e sono abbastanza visibili di notte. Sono un bel aiuto in caso di problema al BEC secondario (che alimenta luci e flash) per non far sparire il mezzo nel buio, oppure in caso di un blackout totale, permettendo forse (si spera) di trovarlo. Sempre per sicurezza, ci sono degli adesivi catarifrangenti, visibili da ogni angolazione.
La action cam (magari fosse una GoPro...) è montata su un vibroisolatore in carbonio, fatto a partire da tubo di sezione quadrata 15x15. Il vibroisolatore pesa in tutto 33 g e, insieme alla action cam, essi pesano 96 g.
Prevedo di montare a breve una VTX con la relativa antenna per FPV, saranno una cinquantina di grammi in più suppongo.
In tutto questo mi rimane ancora un sacco di spazio, la piastra inferiore è per buona parte vuota, mentre la piazzola anteriore è anch'essa vuota.
Sui pesi ci sarebbe altro da limare, come gli ESC, che sono esagerati per un volatile del genere. Ma sto cercando di farlo in economia, credo che allegerirlo senza spese ulteriori è un pò problematico, per cui per il momento lascio questi ESC. Nonostante i componenti tutto sommato economici di cui è composto, sono abbastanza soddisfatto del risultato. Non vedo l'ora di montargli le eliche 12x3.8. Che sciocco però che sono stato, fin'ora ho sempre volato con le 10" e 11", solo da poco ho provato le 12". Bah...Devo comunque dare una bella aggiustata ai PID, ma anche così vola niente male.
Aspetto con impazienza qualunque vostra critica ed opinione e magari un consiglio su come migliorarlo e allegerirlo.
Grazie e scusate per il "papiro"...
Un saluto!
File allegati
), mi interessa il confronto. Comunque, il bullone in basso a sx al quale ti riferisci, se ho capito bene, è un bullone da 3 mm accorciato. Lo sostituirei con uno in nylon, ma non permette di essere stretto abbastanza da evitare rotazioni involontarie.
L'unica deduzione che mi viene in mente è che questi motori sono più efficienti a velocità di rotazione inferiori (1245) rispetto alle velocità magiori delle 1238.
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