precisazione su RTH centralina NAZA v2 GPS

[Bcs85]

Ciao ragazzi.

Sono intenzionato ad acquistare la centralina NAZA v2 per il mio nuovo esacottero.
Per questo motivo, mi sono letto bene il manuale del NAZA 2, e mi é venuto un dubbio sul comando return to home.

Il mezzo, non appena entra in modalità RTH o per qualche motivo entra in failsafe, per ritornare al punto di decollo, si eleva alla quota di 20 metri, ritorna sulla posizione verticale di decollo, attende e atterra, fin qui mi è chiaro.

Il mio dubbio è il seguente:
Se vado in collin a dove il terreno non è pianeggiante e parto a volare a una quota di 100 mt slm, eseguo un volo seguendo l'andamento della valle e scendo a i 50/80 metri slm, se il drone entra in failsafe o gli do il comando RTH, per sua sicurezza nel rientro si eleva a 120 metri o rimane a una quota inferiore di 100 metri??

Altra domanda, se io gli do un limite in altezza di 200 metri e mi trovo a 100 metri, l'esa arriva alla quota di 300 metri o si blocca a 200 mentri slm?

Abito in collina, mi è fondamentale capire come si comporta l'auto controllo in terreni non pianeggianti....

[Capitan Harlock]

Non sono mai andato in negativo rispetto al punto di decollo con Naza v2...

Ma credo bene che lui registra il punto di partenza come quota e come georeferenziazione... Puoi trovarti in una qualsiasi quota di altezza... dai tensione al Naza per partite per la navi quello è lo zero...

Ora ti ripeto vado per logica... come ho modo di provare ti dico anche nei fatti!!


se gli dai un limite... il limite vale dal punto di decollo per lui quello è lo zero...

Saluti

[signirr]

Nel momento in cui alimenti il Main Controller (MC) viene registrato automaticamente Home Point.
Questo è il punto di riferimento per la funzione Go-Home.

Quando si attiva il Go-Home il Main Controller in base all'altezza del multirotore rispetto al Home Point si può comportare in due modi:

- Se il multirotore si trova ad un'altezza superiore ai 20 metri rispetto al Home Point, il Main Controller procederà direttamente al "Go-Home"

- Se il multirotore si trova ad un'altezza inferiore ai 20 metri rispetto al Home Point, il Main Controller innalzerà il multirotore ad un'altezza di 20 metri rispetto al Home Point e raggiunta questa altezza procederà con il "Go-Home"





Il Main Controller non tiene conto della quota, il suo valore di riferimento è l'altezza rispetto al "Home Point".

[signirr]

Il mezzo, non appena entra in modalità RTH o per qualche motivo entra in failsafe, per ritornare al punto di decollo, si eleva alla quota di 20 metri, ritorna sulla posizione verticale di decollo, attende e atterra, fin qui mi è chiaro.

Si eleva alla quota di 20 metri non è giusto.

Se il multirotore si trova ad un'altezza già superiore ai 20 metri rispetto al punto di partenza inizierà la procedura di Go-Home.

[signirr]

Il mio dubbio è il seguente:
Se vado in collina dove il terreno non è pianeggiante e parto a volare a una quota di 100 mt slm, eseguo un volo seguendo l'andamento della valle e scendo ai 50/80 metri slm, se il drone entra in failsafe o gli do il comando RTH, per sua sicurezza nel rientro si eleva a 120 metri o rimane a una quota inferiore di 100 metri??

Al Main Controller non importa nulla a quale Quota s.l.m. lo stai utilizzando, non tiene conto di questo valore.

Lui utilizza solamente il valore verticale positivo o negativo rispetto al Home Point.

Quando alimenti il Main Controller a 100 metri s.l.m., Home Point è comunque sempre 0 metri e questo valore lo utilizzerà in caso di necessità.

Se durante il volo ti capiterà di utilizzarlo ad un'altezza inferiore al punto di partenza prima prendere la direzione del Home Point si eleverà ad un'altezza di 20 metri rispetto a quest'ultimo.

[signirr]

Altra domanda, se io gli do un limite in altezza di 200 metri e mi trovo a 100 metri, l'esa arriva alla quota di 300 metri o si blocca a 200 mentri slm?

200 metri impostato come Max Height è riferito sempre al Home Point e non alla quota s.l.m.

Se abiti in collina a 100 metri di quota s.l.m. ed imposti tramite NM Assistent il limite Height Limit a 200 metri il multirotore si arresterà a 200 metri rispetto al Home Point.
Quindi decollando con un Home Point posto a 100 metri s.l.m. arriverai a 300 metri s.l.m.

Al Main Controller, non importa nulla della Quota rispetto al livello del mare.

[Aduken]

Si eleva alla quota di 20 metri non è giusto.

Se il multirotore si trova ad un'altezza già superiore ai 20 metri rispetto al punto di partenza inizierà la procedura di Go-Home.

Si che e' giusto....
Se si trova anche ad 1 mt da terra e va in failsafe, sale in verticale fino ai 20 mt, raggiunge il punto Home, sta' li qualche secondo e comincia la discesa fino ad atterrare....

[signirr]

Si che e' giusto....
Se si trova anche ad 1 mt da terra e va in failsafe, sale in verticale fino ai 20 mt, raggiunge il punto Home, sta' li qualche secondo e comincia la discesa fino ad atterrare....

Non prendere la distanza da terra durante il volo come punto di riferimento, il punto di riferimento è solamente Home Point registrato al Power Up del Main Controller.

La sua domanda è per chi utilizza il multirotore ad altezze negative rispetto al punto di partenza registrato dal Main Controller.

Se decolli da un argine di un fiume di 8 metri e scendi in golena e voli ad un metro dal suolo le indicazioni che avrai saranno di -7 metri rispetto al Home Point.

In caso di Go-Home inizierà la fase di salita salendo 20 metri sopra il punto di Home Point prima di tornare al punto iniziale. Quindi 7 metri + 20 metri di ascesa per un totale di 27 metri prima di riprendere la direzione del Home Point.

Per provare, decolla da una collina di 100 metri e inizia la fase di discesa a valle di 90 metri fino a 10 metri da terra, a quel punto avvia il Go-Home.

Secondo quello che affermi dovrebbe salire di soli 20 metri per poi prendere la direzione del Home Point schiantandosi sul fianco della collina, immagine 1.

In realtà inizierà la fase di Go-Home non prima di aver superato di 20 metri il punto di Home Point, quindi inizierà un ascesa di 110 metri prima di iniziare la fase di Go-Home. 110 metri di cui 90 metri per tornare allo stesso livello del Home point e di ulteriori 20 metri necessari prima di avviare la procedura di Go-Home, Immagine 2.

Credo che non sia un concetto difficile.

Immagine 1 Sequenza errata secondo l'utente Aduken

Immagine 2 Sequenza esatta del Go-Home nel caso il multirotore si trova sotto Home Point.

[Aduken]

Non prendere la distanza da terra durante il volo come punto di riferimento, il punto di riferimento è solamente Home Point registrato al Power Up del Main Controller.

La sua domanda è per chi utilizza il multirotore ad altezze negative rispetto al punto di partenza registrato dal Main Controller.

Se decolli da un argine di un fiume di 8 metri e scendi in golena e voli ad un metro dal suolo le indicazioni che avrai saranno di -7 metri rispetto al Home Point.

In caso di Go-Home inizierà la fase di salita salendo 20 metri sopra il punto di Home Point prima di tornare al punto iniziale. Quindi 7 metri + 20 metri di ascesa per un totale di 27 metri prima di riprendere la direzione del Home Point.

Per provare, decolla da una collina di 100 metri e inizia la fase di discesa a valle di 90 metri fino a 10 metri da terra, a quel punto avvia il Go-Home.

Secondo quello che affermi dovrebbe salire di soli 20 metri per poi prendere la direzione del Home Point schiantandosi sul fianco della collina, immagine 1.

In realtà inizierà la fase di Go-Home non prima di aver superato di 20 metri il punto di Home Point, quindi inizierà un ascesa di 110 metri prima di iniziare la fase di Go-Home. 110 metri di cui 90 metri per tornare allo stesso livello del Home point e di ulteriori 20 metri necessari prima di avviare la procedura di Go-Home, Immagine 2.

Credo che non sia un concetto difficile.

Immagine 1 Sequenza errata secondo l'utente Aduken

Immagine 2 Sequenza esatta del Go-Home nel caso il multirotore si trova sotto Home Point.

Ho riletto tutto..... dalla tua risposta sembrava che se era sotto i 20 mt non faceva RTH.....

Errore mio di interpretazione....
Scusassero

[biv2533]

Nel momento in cui alimenti il Main Controller (MC) viene registrato automaticamente Home Point.
Questo è il punto di riferimento per la funzione Go-Home.

Solo una domanda perchè armeggiando con tante schede, alle volte mi confondo.
Sicuro che il setting del Home Point sia fatto alla accensione e non al Armamento dei motori?

[Bcs85]

Grazie ragazzi!

Mi avete tolto dei dubbi.

In pratica, il GPS e il baro montati nel NAZA lavorano anche a valori negativi di pressione/altezza rispetto il punto home....


Bene bene, non ci resta che racimolare soldini per il NAZA v2....

Ora ho un altra domanda da porre, ma creo un nuovo post così altri utenti possono leggere anche loro è partecipare..


Grazie mille ragazzi...

[signirr]

Solo una domanda perchè armeggiando con tante schede, alle volte mi confondo.
Sicuro che il setting del Home Point sia fatto alla accensione e non al Armamento dei motori?

Al Power Up il Main Controller tramite ricevitore GPS ricava la sua posizione precisa.

Quando in base ad un numero adeguato di satelliti ricava la giusta posizione, il LED di stato lampeggia di verde.

A quel punto con l'accensione dei motori il Naza "memorizza" come Home Point le coordinate precedentemente ricavate durante Power Up.

Accendere i motori prima di aver acquisito la posizione GPS non memorizza nessun Home Point.

Quando decollo dalla pineta o dal centro città e non ho sufficienti satelliti per ricavare la posizione GPS, le coordinate per Home Point le acquisisce in volo quando il numero di satelliti diventa sufficiente. Chiaramente è un Home Point spurio, che non tengo in considerazione sperando di non averne bisogno.

[signirr]

Grazie ragazzi!

Mi avete tolto dei dubbi.

In pratica, il GPS e il baro montati nel NAZA lavorano anche a valori negativi di pressione/altezza rispetto il punto home....

Vorrei sapere esattamente su quali parametri del volo va ad agire il barometro del Naza.

La capsula barometrica rileva la pressione atmosferica del luogo.

Variando l'altitudine e la temperatura varia la pressione assoluta rilevata dalla capsula barometrica.

Ma questo valore non può assolutamente indicare la quota rispetto al livello del mare, può solo indicare le variazioni di altezza in base alla pressione.

[signirr]

Al Power Up probabilmente assegna il valore di pressione assoluta all'altezza di 0 m. dal suolo e determina l'altezza lungo l'asse verticale in base alla variazione di pressione ricavata al Home Point.

E' bene specificare che per Quota ed Altezza non intendo la solita cosa:

Per Quota intendo la distanza verticale dalla superficie del mare.
Per Altezza intendo la distanza verticale dalla superficie di decollo.

[Blade-slap]

Insomma :Il barometro del Naza viene utilizzato solo per delta relativi rispetto al valore base della Home point. anche perchè non è cosi preciso nella relazione pressione / quota

Nel waypoint x pc c'è la possibilità di scegliere se andare per quote assolute o solo relative...ma è fortemente sconsigliato andare per quote assolute.