Info quadricottero auto stabilizzato

[cappo85]

Ciao a tutti,
mi trovo a voler applicare un pò di conoscenze.... volevo costruirmi un quadricottero semplice e non tanto grande.... poi fare una scheda con un micro con fpu (servirà oltre che per comandare i motori per fare i conti del filtro di Kalman), accellerometro triassiale, giroscopio e cercare di far volare o meglio di far stabilizzare il quadricottero da solo.
La struttura me la disegno e me la stampo con la stampante 3D, la scheda me la faccio da solo, ma stavo vedendo i vari modelli da prendere come esempio.
Che ne dite di un V959 o di un hubsan x4? O ditemi voi.
Li ho scelti perhè sono piccoli e i pezzi costano poco (motori, eliche), così se sarà un buco nell'acqua poco ci ho rimesso.

Ciao
Cappo85

[Zniggurat]

Ciao! Aspetta che arriva un sfilza di "lascia stare" scritto in modi diversi

Poi dovresti dire che conoscenze hai, a che livelli almeno... Perché forse non ti rendi conto di quanto sia difficile

[cappo85]

Ciao,
faccio firmware da 4 anni per professione, conosco una decina di architetture di microcontrollori e DSP, il C ad livello alto (automazione, protocolli di comunicazione, etc....). Quando c'è bisogno sul lavoro aiuto nel progetto delle schede, se c'è bisogno assemblo e debuggo l'hardware.
Ho sviluppato dei dispositivi(HW e SW) per tracciare mezzi tramite GPS ed invio dati GPRS.
Buona conoscenza di Matlab e Simulink.
Laurea in Ingegneria Elettronica e dell'Automazione.
Penso che almeno i motori riuscirò a farli girare

Cappo85

[Zniggurat]

Ciao,
faccio firmware da 4 anni per professione, conosco una decina di architetture di microcontrollori e DSP, il C ad livello alto (automazione, protocolli di comunicazione, etc....). Quando c'è bisogno sul lavoro aiuto nel progetto delle schede, se c'è bisogno assemblo e debuggo l'hardware.
Ho sviluppato dei dispositivi(HW e SW) per tracciare mezzi tramite GPS ed invio dati GPRS.
Buona conoscenza di Matlab e Simulink.
Laurea in Ingegneria Elettronica e dell'Automazione.
Penso che almeno i motori riuscirò a farli girare

Cappo85

Staremo a vedere

In bocca al lupo comunque

[cappo85]

Crepi!!!!!
Yes!!!!
Cmq come mi hai detto in PM l'hubasn è ok!!!

Cappo85

[TermicOne]

Benvenuto nel fantastico mondo del fantamodellismo.

http://www.baronerosso.it/forum/mode...odellismo.html

...purtroppo TUTTI i thread che iniziano come il tuo dopo un sacco di chiacchere preliminari e teoriche si sono arenati....visto però il tuo skill potresti smentire questa tradizione...dai tienici informati su come prosegue il tuo progetto!

In bocca al lupo!

Luciano

NB
Il sw sarà sviluppato da te?

[BBC25185]

Ciao,
faccio firmware da 4 anni per professione, conosco una decina di architetture di microcontrollori e DSP, il C ad livello alto (automazione, protocolli di comunicazione, etc....). Quando c'è bisogno sul lavoro aiuto nel progetto delle schede, se c'è bisogno assemblo e debuggo l'hardware.
Ho sviluppato dei dispositivi(HW e SW) per tracciare mezzi tramite GPS ed invio dati GPRS.
Buona conoscenza di Matlab e Simulink.
Laurea in Ingegneria Elettronica e dell'Automazione.
Penso che almeno i motori riuscirò a farli girare

Cappo85

Ok... e ora la domanda più critica:
Esperienze di modellismo???
Costruzioni???
Pilotaggio???

Perchè è vero che hai le conoscenze base, ma se non sai pilotare un minimo, come puoi verificare che il software-hardware che hai creato funzioni a dovere o faccia schifo???

Questo non per dirti di abbandonare...
è solo il consiglio di farti appoggiare da qualcuno che abbia già esperienze di pilotaggio in modellismo... e non qualche cenno in quanto dovrà combattere contro i bug che, in via di sviluppo ovviamente ci saranno... pena la distruzione del quadricottero ogni volta che prova ad alzarsi in volo!!!

[overclock]

Ciao a tutti,
mi trovo a voler applicare un pò di conoscenze.... volevo costruirmi un quadricottero semplice e non tanto grande.... poi fare una scheda con un micro con fpu (servirà oltre che per comandare i motori per fare i conti del filtro di Kalman), accellerometro triassiale, giroscopio e cercare di far volare o meglio di far stabilizzare il quadricottero da solo.
La struttura me la disegno e me la stampo con la stampante 3D, la scheda me la faccio da solo, ma stavo vedendo i vari modelli da prendere come esempio.
Che ne dite di un V959 o di un hubsan x4? O ditemi voi.
Li ho scelti perhè sono piccoli e i pezzi costano poco (motori, eliche), così se sarà un buco nell'acqua poco ci ho rimesso.

Ciao
Cappo85

io ti consiglio di pensare almeno ad un frame da 20cm in su........
cioè l'hubsan è piccolissimo 7x7cm e se vuoi usare i suoi motori brushed la vedo dura in quanto anche 2 grammi fanno la differenza....
non hai nessun margine di payload.....

altrimenti puoi provare a fare un octocottero partendo da 4 di questi?
cliccami per vedere il link

[BBC25185]

Altra cosa...
I piccoli sono nervosi e difficili da pilotare...
hanno una efficienza disastrosa che porta ad avere una batteria enorme (rispetto alle dimensioni) e poter volare solo qualche minuto...
Estremamente difficile da realizzare!!!

Concordo...
quadricottero con dimensioni di circa 20-30 cm si comincia a ragionare come dimensioni e autonomia (oltre una decina di minuti di volo)!!!!

[cappo85]

A fare le cose facili siamo capaci tutti e a fare i progetti impossibili molti se la fanno sotto dalla puara di fallire! Siamo un gruppo di persone abituati alle sfide, la sconfitta è in conto ma almeno possiamo dire "ci abbiamo provato", altrimenti conviene a giocare con le lego tutta la vita!

Ora si comincia a ragionare!!!! Dopo i no no no no etc.... qualche consiglio bene... bene...... prenderemo quei motori, le considerazioni sulle dimensioni sono buone, facendo 4 conti me ne ero reso conto ieri pomeriggio!!!!
Per quanto riguarda il pilotaggio, nel team di questo progetto c'è un ragazzo che ha un quadricottero.
Per la realizzazione siamo in tre che facciamo prototipi di ogni genere per passione, un altro ha costruito un paio di modelli di barche.
Per il fatto della stabilità diciamo che seguiremo un approccio teorico/pratico... la metodoligia di lavoro sarà la seguente:

1) modellazione del sistema (pala/motore)
2) implementazione del sistema su Matlab, la parte del giroscopio c'è già fatta nella libreria
3) analisi delle varie strategie di controllo con simulazioni (pensiamo che i candidati siano LQ e Kalman)
4) generazione del codice tramite tool per i micro della TI (una manna dal cielo)
5) sviluppo driver
6) test e verifica
7) valutazione e correzione degli errori del modello, con ritono al passo 2.

Se avete altri consigli sono ben accetti!!

Cappo85

[danveal]

1) modellazione del sistema (pala/motore)
2) implementazione del sistema su Matlab, la parte del giroscopio c'è già fatta nella libreria
3) analisi delle varie strategie di controllo con simulazioni (pensiamo che i candidati siano LQ e Kalman)
4) generazione del codice tramite tool per i micro della TI (una manna dal cielo)
5) sviluppo driver
6) test e verifica
7) valutazione e correzione degli errori del modello, con ritono al passo 2.

Se avete altri consigli sono ben accetti!!

Cappo85

Io l'ho fatto 3 anni fa http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...ese-aeree.html
Ti consiglio di lasciar perdere kalman almeno all'inizio, e di usare un filtro complementare, inoltre non leggo nel tuo elenco " studio di un controllore PID " che e' il cuore del sistema.

Ultimo consiglio, piuttosto che dispendere energie per creare tutto da zero, vi consiglio di aggregarvi ad un gruppo opensource esempio quello della taulabs / openpilot che ha codice nativo per arm
https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki

http://www.baronerosso.it/forum/mode...y-stm32f3.html

Per arm c'e' anche il progetto VRbrain che sta portando avanti il porting arducopter su processori arm sempre opensource e c'e' quello PX4 della 3DRobotics

Insomma ci sono almeno 3 progetti opensource per arm ai quali, con le vostre competenze potreste contribuire efficacemente, ma sopratutto accorciare immediamenti i tempi per ottenere un volo da un quadricottero.

[cappo85]

Io l'ho fatto 3 anni fa http://www.baronerosso.it/forum/fpv-...ese-aeree.html
Ti consiglio di lasciar perdere kalman almeno all'inizio, e di usare un filtro complementare, inoltre non leggo nel tuo elenco " studio di un controllore PID " che e' il cuore del sistema.

Ultimo consiglio, piuttosto che dispendere energie per creare tutto da zero, vi consiglio di aggregarvi ad un gruppo opensource esempio quello della taulabs / openpilot che ha codice nativo per arm
https://github.com/TauLabs/TauLabs/wiki

http://www.baronerosso.it/forum/mode...y-stm32f3.html

Per arm c'e' anche il progetto VRbrain che sta portando avanti il porting arducopter su processori arm sempre opensource e c'e' quello PX4 della 3DRobotics

Insomma ci sono almeno 3 progetti opensource per arm ai quali, con le vostre competenze potreste contribuire efficacemente, ma sopratutto accorciare immediamenti i tempi per ottenere un volo da un quadricottero.

Molto molto interessante..... ho trovato anche alcuni articoli sulla stabilizzazione di qudrirotori ed il PID lo avevo scartato perchè i risulati non erano un granchè, o meglio fino al momento che non ci sono disturbi esterni tipo vento più o meno stanno su poi cominciano a saltellare con i grilli :-D
Si cmq il primo approccio sarà con i pid.

Grazie
Cappo85

[cappo85]

Eh si il filtro complementare mi piace molto, ho trovato questa introduzione http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Riccardo

[danveal]

Eh si il filtro complementare mi piace molto, ho trovato questa introduzione http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf

Riccardo

Alla fine i moduli per un volo basico sono semplici

ACQUISISIONE CANALI RADIO
ACQUISIONE DATI DA GYRO E ACC
FILTRO COMPLEMENTARE
PID che determina il valore pwm da inviare ad ogni motore in relazione al segnale radio che invia l'assetto desiderato confrontato con l' assetto attuale clacolato dal filtro compl.
MATRIX TABLE e GESTIONE MOTORI nelle varie configurazioni, quadricottero a + a x, esacottero etc.

Quindi necessario processore che abbia porte pwm hardware per pilotare gli esc motori, quindi timer a disposizone, e ulteriori timer per leggere il segnale ppm in ingresso dalla radio, porte i2c spi etc. ma ormai tutti gli arm hanno queste risorse.
Ho visto che vuoi usare micro TI, in effetti i loro tools di sviluppo sono ottimi, ho visto che è uscita la line TIVA, con questa scheda che ha giroscopio acceloremtro e magnetometro integrati puoi far volare un multiortore Tiva

Un sistema basato su micro TI poi si differenzierebbe dagli altri esistenti, quasi tutti i progetti commerciali e open usano STM32 e LPC NXP

Il problema è che andare oltre al volo basico e cioè ottenere funzioni come gps hold, volo autonomo a waypoint etc diventa molto complicato e time consuming, anche perchè vanno effettuati test estensivi sul codice per evitare bug pericolosi.
Motivo per cui ho abbandonato il mio progetto per appoggiarmi sui sistemi open

Attenzione alle eliche durante lo sviluppo, studiate un sistema di armatura e disarmatura sicuro e procedure di sicurezza a cui attenersi perchè è un attimo farsi male, le eliche tagliano e io non ne sono rimasto immune nei primi tempi, niente di grave nel mio caso ma i punti fanno male

[kepke]

Domanda probabilmente stupida, dettata dall'inesperienza (quindi prendete
A per quello che è...):

Ma esiste la possibilitá di impostare una Scheda di volo con i dati del quadricottero che stiamo costruendo?
Per esempio giá adesso si inserisce la disposizione dei motori ma magari potrebbe essere utile anche inserire la distanza motore/motore, la dimensione e il passo delle eliche, il peso del quadri, la tipologia dei motori con relativi dati....tutto questo è fattibile?

Ma soprattutto può essere utile per fare in modo che la scheda abbia più informazioni riguardo al mezzo che deve comandare?