Quadcopter instabile

[trikko]

Ho da poco costruito un quadcopter.
Utilizzo arduino + freeimu con multiwii.

Ho passato un bel po' di tempo a configurare tutti i parametri per il pid, e adesso il quadcopter mi sembra stabile. Nonostante questo nelle discese e quando tento di contrastare il vento, trema tantissimo. Su cosa devo agire per arginare il problema?

[trikko]

Lo stesso problema lo da quando faccio andare avanti la manetta del beccheggio (pitch) e poi per frenare la tiro tutta indietro. Trema tutto spaventosamente

[TermicOne]

Nelle discese in verticale in hovering il modello traballa sempre perché le eliche scendono nella loro turbolenza. Devi scendere molto molto lentamente per non avere questo effetto.

Se traballa anche nel contrastare il vento in Acro allora prova a diminuire il P di pitch e roll. Puoi anche attivare il filtro media mobile sui gyro e il filtro sui gyro a 98hz che ti addormentano un pò il modello ma tolgono anche i traballamenti...

Luciano

[trikko]

Nelle discese in verticale in hovering il modello traballa sempre perché le eliche scendono nella loro turbolenza. Devi scendere molto molto lentamente per non avere questo effetto.

Se traballa anche nel contrastare il vento in Acro allora prova a diminuire il P di pitch e roll. Puoi anche attivare il filtro media mobile sui gyro e il filtro sui gyro a 98hz che ti addormentano un pò il modello ma tolgono anche i traballamenti...

Luciano

Grazie Luciano! Io non sono in acro (mi schianterei in un nanosecondo) ma in horizon. In tal caso valgono i suggerimenti? Intanto che imparo a guidare anche se è un po sedato va bene

[blackfede]

Grazie Luciano! Io non sono in acro (mi schianterei in un nanosecondo) ma in horizon. In tal caso valgono i suggerimenti? Intanto che imparo a guidare anche se è un po sedato va bene

Si si sono validi i suggerimenti di Luciano se voli in horizon!

[TermicOne]

Come dice fede i suggerimenti valgono anche se sei in horizon...tieni però conto che se c'è brezza per volare e avere un quad più tranquillo senza traballamenti probabilmente è meglio usare ACRO.

Tale modalità peraltro non è per nulla complessa...se il quad è settato bene anche in acro puoi mollare i comandi e lasciarlo volare da solo....prova!

Luciano

[trikko]

Stasera faccio un po' di prove (= spezzo un po' di eliche). Magari imposto l'unico aux che ho a disposizione per impostare la modalità horizon, tipo "panic mode". Così forse riesco a risparmiarmi qualche riparazione. Prima però provo ad abbassare leggermente il parametro P, perché quando il vento non c'è comunque nei cambi di marcia veloci trema troppo.