Multiwii su gimbal?

[leoroby]

Ciao a tutti! ho per la prima volta disegnato ed assemblato un gimbal che mi ha tagliato poi un amico con la cnc, come primo test sono gia abbastanza soddisfatto ma adesso viene il "bello", come lo gestisco!? sul mezzo ho una naza ma come ben si sa la stabilizzazione della naza ha qualche problema e avrei pensato di usare una multiwii che ho qui inutilizzata... qualcuno la usa? come vi trovate?

vi lascio qualche foto del gimbal, prometto che se riesco a farlo andare decentemente dopo tutte le modifiche che devo ancora fare vi lascio il dfx!

[simone76]

la uso, con sostanziali modifiche per gestire anche il pan. Di suo va già bene per un gimbal a due assi. Non ti servono magnetometro e barometro. La devi montare solidale al frame e non alla camera. Un po' scomoda la regolazione, perchè non la fai tramite GUI ma modificando il config.h

  /***********************          Cam Stabilisation             ***********************/
    /* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
    //#define SERVO_MIX_TILT
    //#define SERVO_TILT
    #define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
    #define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
    #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
    #define TILT_PITCH_PROP   10      //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
    #define TILT_PITCH_AUX_CH AUX3    //AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel
    #define TILT_ROLL_MIN     1020
    #define TILT_ROLL_MAX     2000
    #define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
    #define TILT_ROLL_PROP    10

min, max, middle per impostare i limiti della corsa dei servi
prop per regolare la proporzionalità tra inclinazione del frame e comando al servo, da regolare per prove successive in modo che la camera rimanga orizzontale.
userai aux3 e aux4 per comandare pitch (utile) e roll (a che pro...)
Ad onor del vero su youtube avevo visto una regolazione delle corse fatta con le combinazioni degli stick del tx, non so come funzioni, se fosse una modifica non ufficiale o che altro, e se l'impostazione sia permanente... io mi trovo a mio agio nel modificare il codice, che se cambio versione di multiwii copio i pezzi di codice modificati e stop.

[leoroby]

la uso, con sostanziali modifiche per gestire anche il pan. Di suo va già bene per un gimbal a due assi. Non ti servono magnetometro e barometro. La devi montare solidale al frame e non alla camera. Un po' scomoda la regolazione, perchè non la fai tramite GUI ma modificando il config.h

  /***********************          Cam Stabilisation             ***********************/
    /* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
    //#define SERVO_MIX_TILT
    //#define SERVO_TILT
    #define TILT_PITCH_MIN    1020    //servo travel min, don't set it below 1020
    #define TILT_PITCH_MAX    2000    //servo travel max, max value=2000
    #define TILT_PITCH_MIDDLE 1500    //servo neutral value
    #define TILT_PITCH_PROP   10      //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
    #define TILT_PITCH_AUX_CH AUX3    //AUX channel to overwrite CAM pitch (AUX1-AUX4), comment to disable manual input and free the AUX channel
    #define TILT_ROLL_MIN     1020
    #define TILT_ROLL_MAX     2000
    #define TILT_ROLL_MIDDLE  1500
    #define TILT_ROLL_PROP    10

min, max, middle per impostare i limiti della corsa dei servi
prop per regolare la proporzionalità tra inclinazione del frame e comando al servo, da regolare per prove successive in modo che la camera rimanga orizzontale.
userai aux3 e aux4 per comandare pitch (utile) e roll (a che pro...)
Ad onor del vero su youtube avevo visto una regolazione delle corse fatta con le combinazioni degli stick del tx, non so come funzioni, se fosse una modifica non ufficiale o che altro, e se l'impostazione sia permanente... io mi trovo a mio agio nel modificare il codice, che se cambio versione di multiwii copio i pezzi di codice modificati e stop.

dunque per iniziare faccio cosi:

vado nel config e rimetto le slash a quad X e le tolgo a Gimbal poi monto la multiwii al frame e inizio a fare le prove giusto? avrei una posizione perfetta per la schedina ma dovrei montarla a testa in giù,per farlo dovrei invertire il senso di tutti i sensori giusto?

[leoroby]

allora ho montato la multiwii cosi :



ho modificato il files per l'orientamento dei sensori e il pitch mi funziona bene ovvero, quando "mando" il quad all indietro la freccia del pitch picchia ,quando "mando" il quad in avanti cabra... invece per il roll no se metto il quad verso destra anche il simbolo del roll va a destra quindi devo invertire quello giusto?

[leoroby]

dunque montato è provato.. funziona ed è gia qualcosa,ma non riesco a capire perché stabilizza fino ad un certo punto poi per arrivare al centro perfetto ci mette parecchi secondi... suggerimenti?

[simone76]

non ho capito il comportamento.. un video?

[leoroby]

faccio una prova con la multiwii non capovolta e poi posto un video... praticamente corregge muovendo veloce ma poi se appoggio il quad su un piano diritto per tornare sull orizzonte specialmente il tilt ci mette tipo 5-6 secondi perchè il movimento è lentissimo

[leoroby]

dunque montando la multiwii nella posizione corretta ho risolto adesso è tutt un altra cosa .... ho trovato il valore giusto per la proporzionalita tra gimbal e tram per il pitch e roll adesso vorrei sapere come posso velocizzare il movimento del roll, in giro ho letto che modificando questo :

(che si trova nel file output)
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
#endif

modificando i numeri in rosso dovrebbe cambiare la velocità , me lo confermi?

[simone76]

(che si trova nel file output)
#ifdef GIMBAL
servo[0] = constrain(TILT_PITCH_MIDDLE + TILT_PITCH_PROP * angle[PITCH] /16 + rcCommand[PITCH], TILT_PITCH_MIN, TILT_PITCH_MAX);
servo[1] = constrain(TILT_ROLL_MIDDLE + TILT_ROLL_PROP * angle[ROLL] /16 + rcCommand[ROLL], TILT_ROLL_MIN, TILT_ROLL_MAX);
#endif

modificando i numeri in rosso dovrebbe cambiare la velocità , me lo confermi?

non mi risulta proprio.... quello che scaturisce da quel calcolo è la posizione del servo, non la velocità. La velocità dipende dal servo stesso (ottimi per lo scopo i digitali coreless che si usano per l'anticoppia degli elicotteri) e dalla catena cinematica (il rapporto di riduzione di leve/pulegge tra il servo e la parte in movimento). Unico modo che conosco con cui velocizzare di pochissimo praticamente niente la risposta di multiwii è non utilizzare il "filtro" costituito dalla media mobile sul gimbal. Ma sconsiglio, anzi se non l'hai ancora attivata, fallo

      
#define MMSERVOGIMBAL                  // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32   // Lenght of Moving Average Vector

[leoroby]

allora attivo la media mobile subito e ti faccio sapere, la velocità vedendo il video registrato non sembra male


va bene cosi? o devo togliere le slash anche a quelle di fianco?

#define MMSERVOGIMBAL // Active Output Moving Average Function for Servos Gimbal
#define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32 // Lenght of Moving Average Vector

[simone76]

va bene così

[leoroby]

okei! adesso sto facendo i collegamenti per provare il pilotaggio del tilt dalla radio!

[leoroby]

ho collegato un potenziometro della mia graupner mx16 all aux 1 della multiwii nella gui vedo che il segnale arriva ma adesso come faccio pilotare il tilt? devo abilitare qualcosa nel config o nella gui?

[simone76]

a memoria il tilt è aux3, il roll aux4

[leoroby]

a memoria il tilt è aux3, il roll aux4

capito provo e ti faccio sapere

MultiWii Lite V1.0 Flight Controller w/FTDI

io ho questa scheda ma non capisco aux 3 e 4 dove sono non è che per caso me lo sai dire?