Quadricottero multiwii, problemi con i motori

[Dafala]

Ciao ragazzi,
ho ultimato il mio primo quadricottero, vi descrivo le caratteristiche principali:

distanza motori: 48 cm
sensori: accelerometro e giroscopio (IMU Digital Combo Board - 6 Degrees of Freedom ITG3200/ADXL345)
software: multiwii 2.1
motori: D2830-11 1000kv Brushless Motor
Regolatori: Turnigy 30A BRUSHED ESC
radiocomando: Turnigy 9X 9Ch Transmitter w Module
Batteria: Turnigy 4500mAh 3S 30C Lipo Pack
HW Controllo: Arduino UNO R3

Ho fatto dei test a terra, senza eliche e con il multiwiiconf collegato, per vedere come agisce il sw, sui motori, alle accelerazioni e oscillazioni.
Succede questo:
partono tutti a 1200 appena armati ( MINTHROTTLE 1200), ma se accelero, si nota una cosa del genere:
FRONT_L 1600
FRONT_R 1500
REAR_L 1350
REAR_R 1600

Tutto questo fermo a terra, con poche vibrazioni, calibrazione effettuata.
E' un comportamento normale o nella vostra esperienza i motori dovrebbero avere tutti lo stesso valore, nelle stesse condizioni sopra elencate?

Muovendo il quad in pitch e roll, le risposte ai motori sembrano comunque sensate.

Cosa ne pensate? Fatemi sapere...please! Non ho trovato info.

Grazie.

[blackfede]

E' normale

[Dafala]

Grazie per la risposta.
Però continuo ad avere problemi nella fase di decollo: il quad va indietro. Se decollo velocemente si alza in volo ma andando indietro, e risulta molto difficile pilotarlo.
Se provo a decollare lentamente si ribalta.
Gyro e accelerometro sono corretti.
Ho fatto delle prove senza eliche con il multiwiiconf connesso per verificare come agiscono i motori, con il quad fermo a terra appena calibrato.
Allego le immagini.

Potete aiutarmi.
Grazie.

[danveal]

Grazie per la risposta.
Però continuo ad avere problemi nella fase di decollo: il quad va indietro. Se decollo velocemente si alza in volo ma andando indietro, e risulta molto difficile pilotarlo.
Se provo a decollare lentamente si ribalta.
Gyro e accelerometro sono corretti.
Ho fatto delle prove senza eliche con il multiwiiconf connesso per verificare come agiscono i motori, con il quad fermo a terra appena calibrato.
Allego le immagini.

Potete aiutarmi.
Grazie.

Ciao, ovvio che se lasci i valori di P I D per il Pitch, Roll, e Yaw si ribalta.
Essendo a zero è come pilotare 4 motori direttamente con il radiocomando senza scheda.
Inserisci i valori di default e riprova

[QuercusPetraea]

Grazie per la risposta.
Però continuo ad avere problemi nella fase di decollo: il quad va indietro. Se decollo velocemente si alza in volo ma andando indietro, e risulta molto difficile pilotarlo.
Se provo a decollare lentamente si ribalta.
Gyro e accelerometro sono corretti.
Ho fatto delle prove senza eliche con il multiwiiconf connesso per verificare come agiscono i motori, con il quad fermo a terra appena calibrato.
Allego le immagini.

Potete aiutarmi.
Grazie.

Che versione di MultiWii usi?
Dalle schermate della GUI vedo che i valori di PID sono tutti a zero. Senza dei valori coerenti, almeno quelli predefiniti, la vedo dura farlo volare.

[simone76]

Ciao, ovvio che se lasci i valori di P I D per il Pitch, Roll, e Yaw si ribalta.
Essendo a zero è come pilotare 4 motori direttamente con il radiocomando senza scheda.
Inserisci i valori di default e riprova

credo non abbia premuto READ e quindi le 5 (!) schermate sono pressochè inutili.

[Dafala]

Si, come ha intuito simone76 non avevo premuto read.
Però non penso siano inutili le 5 schermate. I valori PID sono pressoché quelli di default.
Questa sera rifarò i test con i valori PID di default, e stavolta premendo READ.

Intanto, nel caso il risultato sia lo stesso, come presumo, avete idea di quale possa essere il motivo o quale altro test posso fare per verifica?

Grazie!

[danveal]

Si, come ha intuito simone76 non avevo premuto read.
Però non penso siano inutili le 5 schermate. I valori PID sono pressoché quelli di default.
Questa sera rifarò i test con i valori PID di default, e stavolta premendo READ.

Intanto, nel caso il risultato sia lo stesso, come presumo, avete idea di quale possa essere il motivo o quale altro test posso fare per verifica?

Grazie!

Ma con quale modalità va indietro? Prova a volare solo in ACRO cioe' senza accelerometro, se vedi che e' difficile da gestire hai i pid bassi, se invece e' gestibile e se quando usi l'accelerometro va indietro probabilmente non hai calibrato in piano l'accelerometro o hai montato la scheda inclinata. Tutte cose risolvibili facendo una calibrazione corretta.

[Dafala]

Ma con quale modalità va indietro? Prova a volare solo in ACRO cioe' senza accelerometro, se vedi che e' difficile da gestire hai i pid bassi, se invece e' gestibile e se quando usi l'accelerometro va indietro probabilmente non hai calibrato in piano l'accelerometro o hai montato la scheda inclinata. Tutte cose risolvibili facendo una calibrazione corretta.

Ciao a tutti e grazie ancora per le risposte.
Allego le nuove immagini.
Il quad tende ad andare indietro sia con lo stable mode che senza.
L'immagine che allego:
hovering.jpg: mostra il comportamento senza eliche e con stable mode attivo, con throttle a 1621, più o meno quanto basta per lasciarlo in hovering. Quello che vedo sul livello dei motori rispecchia quello che succede poi in decollo, ovvero il quad tende ad andare verso dietro. Infatti il motore FRONT_L è a 1830 mentre REAR_L è a 1454... mi sembra troppa differenza.
Anche nelle altre immagini sembra che il motore REAR_L stia sempre sotto il livello degli altri.
I vostri quad hanno lo stesso comportamento?

[greg89]

escludi l'accelerometro, e prova solo con i gyro.. la multiwii non è mai andata molto d'accordo con gli accelerometri..

tuttavia, lasciandoli inseriti, puoi provare anche trimmarli, ma in volo poi rompono le scatole:

il tuo quad va indietro, giusto?

con modelo a terra (non serve sia perfettamente in piano)
disarmato
gas al massimo
e dai 2 o 3 "picchiate" con il relativo stick radio, fino a fondo corsa

provi a volare, se serve, ripeti l'operazione direzionando le "palate" di stick nella direzione opposta rispetto alla tendenza che ha il modello,
tale procedimento vale solo per cabra/picchia e alettoni, non per la coda (yaw)

[simone76]

basta schermate, non servono piuttosto servirebbe sapere se hai calibrato tutto, se gli assi motore sono sghembi, se il baricentro è centrale.
Comunque sia, rifai la calibrazione degli accelerometri (perfettamente in piano, io mi aiuto con una bolla sulla piastra superiore del multicoso) e degli ESC. Infatti se sta in hovering con motori comandati in modo differente possono essere i regolatori non calibrati per cui per ottenere gli stessi rpm dei motori gli ESC vanno comandati in modo differente, oppure il baricentro fuori di parecchio, lo shift puo' essere dovuto ad assi motori inclinati,... cosette così.

[Vinsub]

Ciao ragazzi,
ho ultimato il mio primo quadricottero, vi descrivo le caratteristiche principali:

distanza motori: 48 cm
sensori: accelerometro e giroscopio (IMU Digital Combo Board - 6 Degrees of Freedom ITG3200/ADXL345)
software: multiwii 2.1
motori: D2830-11 1000kv Brushless Motor
Regolatori: Turnigy 30A BRUSHED ESC
radiocomando: Turnigy 9X 9Ch Transmitter w Module
Batteria: Turnigy 4500mAh 3S 30C Lipo Pack
HW Controllo: Arduino UNO R3

Ho fatto dei test a terra, senza eliche e con il multiwiiconf collegato, per vedere come agisce il sw, sui motori, alle accelerazioni e oscillazioni.
Succede questo:
partono tutti a 1200 appena armati ( MINTHROTTLE 1200), ma se accelero, si nota una cosa del genere:
FRONT_L 1600
FRONT_R 1500
REAR_L 1350
REAR_R 1600

Tutto questo fermo a terra, con poche vibrazioni, calibrazione effettuata.
E' un comportamento normale o nella vostra esperienza i motori dovrebbero avere tutti lo stesso valore, nelle stesse condizioni sopra elencate?

Muovendo il quad in pitch e roll, le risposte ai motori sembrano comunque sensate.

Cosa ne pensate? Fatemi sapere...please! Non ho trovato info.

Grazie.

Scusa, da ignorantone, ma gli esc sono per brushed o brushless???

[simone76]

ESC per brushed?? ma non si parlava di hovering? impossibile che funzioni con quegli ESC e quei motori....

[Skud85]

escludi l'accelerometro, e prova solo con i gyro.. la multiwii non è mai andata molto d'accordo con gli accelerometri..

tuttavia, lasciandoli inseriti, puoi provare anche trimmarli, ma in volo poi rompono le scatole:

il tuo quad va indietro, giusto?

con modelo a terra (non serve sia perfettamente in piano)
disarmato
gas al massimo <---- e l'altro stick in diagonale basso e verificare il lampeggio della scheda che entra in modalità calibrazione e poi dai i colpetti allo stick
e dai 2 o 3 "picchiate" con il relativo stick radio, fino a fondo corsa

provi a volare, se serve, ripeti l'operazione direzionando le "palate" di stick nella direzione opposta rispetto alla tendenza che ha il modello,
tale procedimento vale solo per cabra/picchia e alettoni, non per la coda (yaw)

io così lo faccio...

[Dafala]

Scusa, da ignorantone, ma gli esc sono per brushed o brushless???

Sono Brushless, è stato un errore nel riportare l'elenco dei componenti.
Gli ESC che uso sono Hobby King 30A ESC 3A UBEC, Motor Type: Sensorless Brushless.
Grazie della precisazione.