Tricopter

[blened]

per cominciare un saluto a tutti, mi seguo da molto tempo anche se non ho mai partecipato a nessuna discussione, non essendo pratico di forum provo ad aprirne una!

Svolacchio con aereo modelli da 4-5 anni, ma ultimamente mi è venuto il chiodo fisso del Tricopter, visto su rcexplorer.se, allora mi sono cimentato a costruirne uno interamente modellato al cad e stampato con una stampante 3d, diciamo che il disegno originale è scaricabile liberamente da thingiverse.com , io ho fatto qualche modifica al progetto originale per quanto riguarda la coda.

Il modello vola ( ben 1,5 metri da terra) però tende a perdere il controllo, andando avanti e indietro destra e sinistra all’impazzata, allora ho dedotto che possa essere un problemino di giroscopi !? c

Chiedo gentilmente un’aiuto a chi è più esperto di me … di seguito un paio di foto del modelllo ancor ain fase di costruzione. Un saluto a tutti

[areis81]

molto particolare il tuo tri, ma non è che stampato tutto in 3d risulta un po' pesante?

è normale che il modello se ne vada un po' per i fatti suoi. se i gain dei giroscopi sono corretti è un problema principalmente di pollici. in modalità acro, ovvero con solo giroscopi, per essere stabile deve essere ben trimmato e il pilota deve farsi le ossa spaccando un bel po' di eliche, non preoccuparti ci siam passati tutti!

dicci che scheda usi, che firmware monta e quali sono i gain, magari si può migliorare un po' la stabilòità....

[blened]

ciao areis81, grazie per la risposta, si il modello è un po pesantino .... come scheda uso una KK Plus/e , come radio ho hitech optic 6 con gas a destra .... abbiamo provato a mettere gli alettoni al posto del direzionale, può essere questo ?

[crisiinvolo]

Molto bello!
Ma la stampante 3D è con il filo di PCV?
Mi sembra che la risoluzione sia ottima!

Hai fatto i controlli prevolo?
http://www.baronerosso.it/forum/mode...razioni-2.html

[airdemon]

Non sono molto esperto di tricotteri, ne feci solo uno ad inizio "carriera", ma non mi sembra molto simmetrico.
Riesce la KK a gestire quella disposizione di motori con V aperta, senza bisogno di motor mapping?

[areis81]

ops, non lo avevo visto su telefono, ora che sono su pc concorderei con airdemon che qualcosa non va nel frame. la scheda non è al centro e questo sì che potrebbe anzi dovrebbe creare problemi di stabilità.

[crisiinvolo]

Se è una KK con soli gyro la posizione decentrata non crea problemi.
La velocità angolare (letta dai gyro) è la stessa su tutto il modello.
Se la scheda ha degli ACC la cosa cambia, durante una rotazione gli ACC fuori asse leggono un'accellerazione, anche se poi la cosa non è così sensibile.

Io vorrei capire se è una questione di guadango/pollici ed il modello è solo "difficle" da tenere fermo, oppure è del tutto instabile ed ingovernabile allora magari ha qualche gyro invertito.

Per questo io consiglio di fare i test che ho linkato.

[areis81]

Se è una KK con soli gyro la posizione decentrata non crea problemi.
La velocità angolare (letta dai gyro) è la stessa su tutto il modello.
Se la scheda ha degli ACC la cosa cambia, durante una rotazione gli ACC fuori asse leggono un'accellerazione, anche se poi la cosa non è così sensibile.

Io vorrei capire se è una questione di guadango/pollici ed il modello è solo "difficle" da tenere fermo, oppure è del tutto instabile ed ingovernabile allora magari ha qualche gyro invertito.

Per questo io consiglio di fare i test che ho linkato.

quando ho letto kk plus ho pensato fosse quella con gli acc, ora ho controllato e ha solo gyro (non sono molto esperto di kk) quindi effettivamente è come dice crisi. e comunque non avrebbe dato i sintomi che descrivi, che in effetti sembra proprio una questione di gain e di pollici!

cmq verifica che il baricentro cada al centro della Y formata dai motori e non al centro del frame, mi raccomando. il tuo centro del frame NON è il centro di gravità.

[airdemon]

Io non mi riferivo tanto alla posizione della scheda quanto al fatto che i bracci anteriori mi sembrano decisamente piu' aperti, cioe' l'angolo e' maggiore di 120°, il che credo richiederebbe un minimo di motor mapping che la kk non puo' fare ....

[crisiinvolo]

Magari avrà una sensibilità ed un gain diversto per tilt e roll.

[blened]

grazie ragazzi per le vostro considerazionei, la scheda in questione è questa:



queste sono lespecifiche:

Support standard KK firmware (With Atmel 168 MCU)
Full 6 motor connection with or without LCD module plug in (with XXControl 1.5d/e firmware)
Low voltage alarm (LVA) support, new 5.5e with integrated LED driver to driver upto 400mA 12V LED Strip (you can download the sample C source that you can add on to your own code) Today the code from Mike Barton (XXControler) and David (NextCopter) already supported with LVA
Intergrated Power Distribution board, now you can have better cable management (Typical 30A)
Ready port for optional 5V supply using 7805/Recom for Opto ESC
Support LCD Module for tuning and setup (Great work from Mike to enable PC-less and pot-less tuning)
Enhanced with upgrade ports for DIY upgrade option:
- MEMs Module (MEMS Gyro, Acc)
- Future module (TBA)
- Variable Pot for easy tuning of VRef so you can use the Gyro of your choice or use the MEMS Module
- Ready with 3V supply to support your DIY add-on sensor
Bootloader for easy firmware flash (You can download it from the download page now!) Video demo on how to flash the firmware is here with the MKUSB or any serial adaptor)

Preloaded with Quad + XXControl V1.5 (need to work with LCD Module to display the setup options). Optional to flash the firmware of your choice with a small fee: please choose from the option menu. Credits to Rolf R Bakke, Mike Barton, MinSoo and many others that contribute to the KK firmware (Firmware is from the 3rd party developer, we cannot guarantee its performance, please test it with care and refer to forum if you need further information)

Notes:

The default firmware (XXControl) needs LCD module to display the configuration/setup as it disable the pots. If you dont have the LCD module or you are not planning to get one, please choose the followings if you dont have USB Serial adaptor or AVR Programmer:

1. XXControl_KR

2. KK firmware

3. Use the Virtual LCD by BlackCat from RCG (you need the Serial Connection)

To Complete a flyable MultiRotor, you need other components like frame, ESC, motor, props and basic electronics skill to setup a full ready to fly model.

[blened]

per crisiinvolo , si la stampante è con filo di abs, con risoluzione di 2 decimi ... lavora molto bene e mi ha risolto molti problemi anche nel lavoro ....

[areis81]

ciao areis81, grazie per la risposta, si il modello è un po pesantino .... come scheda uso una KK Plus/e , come radio ho hitech optic 6 con gas a destra .... abbiamo provato a mettere gli alettoni al posto del direzionale, può essere questo ?

non ho ben capito, quindi sei in mode 1 ma con roll a destra insieme al gas?

io personalmente mi trovo bene come suggerito da molti in mode 2: gas e yaw a destra, nick e roll a sinistra. trovo molto più semplice stabilizzarlo.

[airdemon]

Stai usando la scheda col fw di Mike Barton o con il KK 4.7?

[blened]

Areis, ho gas e timone sullo stick destro e avanti/indietro alettoni sullo stick sinistro...