PID su quadricottero

[armstrong]

Ciao a tutti!
Sareste così gentili da spiegarmi il funzionamento del PID su un quadricottero?
Io ho capito, bene o male, la teoria dell'algoritmo. Si basa su tre azioni: proporzionale, integrale e derivativa. Queste tre azioni lavorano grazie a tre costanti: ki, kp e kp e variano in base alla distanza dei motori dal centro, le dimensioni etc. Insomma, variano per ogni quadricottero. Infine le tre azioni calcolate, vengono sommate ottenendo quella che in molti esempi sarebbe la variabile PID (ma non so a cosa corrisponde ! Probabilmente all'errore e, nel caso del quadricottero, all'oscillazione dell'asse x o y da sommare a quella attuale per riportarlo in equilibrio). Se quello che ho detto fino ad ora fosse giusto (non credo), come andrebbe scritto in termini pratici l'output per ognuno dei 4 motori?

[laser02]

Ciao a tutti!
Sareste così gentili da spiegarmi il funzionamento del PID su un quadricottero?
Io ho capito, bene o male, la teoria dell'algoritmo. Si basa su tre azioni: proporzionale, integrale e derivativa. Queste tre azioni lavorano grazie a tre costanti: ki, kp e kp e variano in base alla distanza dei motori dal centro, le dimensioni etc. Insomma, variano per ogni quadricottero. Infine le tre azioni calcolate, vengono sommate ottenendo quella che in molti esempi sarebbe la variabile PID (ma non so a cosa corrisponde ! Probabilmente all'errore e, nel caso del quadricottero, all'oscillazione dell'asse x o y da sommare a quella attuale per riportarlo in equilibrio). Se quello che ho detto fino ad ora fosse giusto (non credo), come andrebbe scritto in termini pratici l'output per ognuno dei 4 motori?

Hai sbagliato sezione........comunque ecco il link:
http://www.baronerosso.it/forum/mode...-multiwii.html

http://www.baronerosso.it/forum/mode...-info-pid.html

Per info su i multirotori in genere:
Modelli Multirotori - BaroneRosso.it - Forum Modellismo

Saluti

[armstrong]

Scusate per aver sbagliato la sessione... siccome non sapevo nulla l'ho messa in quella per principianti. Grazie Laser, adesso so come settare i parametri p, i e d. Ma non mi è ancora molto chiaro come settare tutto. Ad esempio, nel codice "base" riportato nella pagina di wikipedia (Controllori PID - Wikipedia) io non dovrei settare p, i e d (che vengono settati dopo) ma kp, ki e kd. Giusto? E poi nella classe loop viene settata la variabile PID (somma di p, i e d) ma cosa sarebbe? L'errore che, nel caso del giroscopio, corrisponde alla velocità angolare, e nel caso dell'accelerometro, all'oscillazione in radianti?

[laser02]

Scusate per aver sbagliato la sessione... siccome non sapevo nulla l'ho messa in quella per principianti. Grazie Laser, adesso so come settare i parametri p, i e d. Ma non mi è ancora molto chiaro come settare tutto. Ad esempio, nel codice "base" riportato nella pagina di wikipedia (Controllori PID - Wikipedia) io non dovrei settare p, i e d (che vengono settati dopo) ma kp, ki e kd. Giusto? E poi nella classe loop viene settata la variabile PID (somma di p, i e d) ma cosa sarebbe? L'errore che, nel caso del giroscopio, corrisponde alla velocità angolare, e nel caso dell'accelerometro, all'oscillazione in radianti?

Anche io mi sto dilettando con i multirotori ma con elettroniche piú "semplici", quindi non posso essere d'aiuto, segnalo ai moderatori di spostare il 3eed nella sezione miltirotori, la sicuramente troverai la risposta.

[biv2533]

L'errore che, nel caso del giroscopio, corrisponde alla velocità angolare, e nel caso dell'accelerometro, all'oscillazione in radianti?

A quale scheda ti stai riferendo?