Quad X Fai da te e Multiwii 2.0...yaw problem

[ninjam]

Ciao,
apro una nuova discussione per chiedere una info su un particolare problema.

Ho costruito un quad X con un arduino mega, multiwii 2.0 e IMU Drotek 10DOF.

Apparentemente sembra tutto a posto, lato GUI, lato test al banco.
Ma quando provo a volare, il quad si solleva bene, ma continua a ruotare in senso antiorario e nemmeno agendo sugli stick o sul trim riesco a mantenerlo stabile.
Ho visto un sacco di filmati su youtube...ma come fanno a farli stare così fermi in hovering...??

Volevo chiedere agli esperti, se il mi problema e' prettamente di natura software del mutliwii oppure c'e' qualche aspetto meccanico che mi provoca questa situazione.

Credevo che il giroscopio, l'acceleromento e il magnetometro , servissero per far si che il software mantenesse stabile il quad.
Questo e' vero per il roll e il pitch..ma lo yaw sembra errato...

Eppure la multiwii 2.0 supporta nativamente la drotek 10DOF...non credo ci siano dei parametri da cmabiare....

Che ne pensate ?

Grazie a tutti.

Ciao

-=[ Ninjam ]=-

[Elmessicano]

Ciao,
apro una nuova discussione per chiedere una info su un particolare problema.

Ho costruito un quad X con un arduino mega, multiwii 2.0 e IMU Drotek 10DOF.

Apparentemente sembra tutto a posto, lato GUI, lato test al banco.
Ma quando provo a volare, il quad si solleva bene, ma continua a ruotare in senso antiorario e nemmeno agendo sugli stick o sul trim riesco a mantenerlo stabile.
Ho visto un sacco di filmati su youtube...ma come fanno a farli stare così fermi in hovering...??

Volevo chiedere agli esperti, se il mi problema e' prettamente di natura software del mutliwii oppure c'e' qualche aspetto meccanico che mi provoca questa situazione.

Credevo che il giroscopio, l'acceleromento e il magnetometro , servissero per far si che il software mantenesse stabile il quad.
Questo e' vero per il roll e il pitch..ma lo yaw sembra errato...

Eppure la multiwii 2.0 supporta nativamente la drotek 10DOF...non credo ci siano dei parametri da cmabiare....

Che ne pensate ?

Grazie a tutti.

Ciao

-=[ Ninjam ]=-

Non è detto che anche se la imu è supportata nativamente dal software i sensori siano correttamente settati ....

hò preso una MPU6050 supportata nativamente da MultiWII ma anche se Gyro e ACC sono presenti nello stesso chip il Gyro risponde correttamente per il Pitch e Roll ma non per lo Yaw al quale devo aggiungere il - mentre l'ACC nò e devo correggere l'orientamento nella scheda sensori invertendo l'X con L'Y e aggiungendo il - all'X altrimenti non funziona correttamente

esempio di come hò dovuto correggere io:

//default board orientation
#if !defined(ACC_ORIENTATION)
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#endif
#if !defined(GYRO_ORIENTATION)
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = -Z;}

devi controllare nel config se ogni singolo sensore risponde correttamente altrimenti correggere di conseguenza.

Spero questo ti sia d'aiuto.

Ciao

Diego

[ninjam]

Grazie del suggerimento.

Volevo solo una conferma : per verificare questi orientamenti e' corretto dire le rotazioni in senso orario devono dare dei valori positivi mentre quelli in senso antiorario danno dei valori negativi ?

Poi un unltima cosa perche' ho ancora dei dubbi : per capire il senso degli assi e' corretto mettersi dietro al quad in modo che io guardo direttamente il rear e considero l'asse X a destra , lasse Y davanti a me e l'asse Z perpendicolare ?

Mi vengono un po' di dubbi...

Ma se e' così come dico, movimenti sul'asse X devono riflettersi , sulla GUI a cambiamenti su quell'asse,,giusto ?

Se invece vedo che cambiano i valori di un altro asse, allora posso effettuare le sostituzioni che mi accennavi ?

Spero di aver espresso bene i miei dubbi.

Grazie dell'aiuto.

ciao.

-=[ Ninjam =]-

[Elmessicano]

Grazie del suggerimento.

Volevo solo una conferma : per verificare questi orientamenti e' corretto dire le rotazioni in senso orario devono dare dei valori positivi mentre quelli in senso antiorario danno dei valori negativi ?

Poi un unltima cosa perche' ho ancora dei dubbi : per capire il senso degli assi e' corretto mettersi dietro al quad in modo che io guardo direttamente il rear e considero l'asse X a destra , lasse Y davanti a me e l'asse Z perpendicolare ?

Mi vengono un po' di dubbi...

Ma se e' così come dico, movimenti sul'asse X devono riflettersi , sulla GUI a cambiamenti su quell'asse,,giusto ?

Se invece vedo che cambiano i valori di un altro asse, allora posso effettuare le sostituzioni che mi accennavi ?

Spero di aver espresso bene i miei dubbi.

Grazie dell'aiuto.

ciao.

-=[ Ninjam =]-

Esatto.... come hai detto mettendoti dietro il quad se inclini(roll)a sinistra deve darti il valore negativo,se inclini a destra(roll) deve darti il valore positivo,se inclini in indietro(pitch)valore negativo,se inclini in avanti(pitch)valore positivo,se ruoti a sinistra(yaw)valore negativo e se giri a destra(yaw)valore positivo.....
Se così non fosse devi correggere nel file "sensor" alle rispettive voci di ACC e GYRO.


Diego

[ninjam]

Ok,
dalla GUI succede tutto come previsto.
Pero' non capisco se gli altri parametri sono corretti :

- il valore Z dell'ACC visto dalla gui e' sempre sul 250...se ruoto per l'asse Z , non succede niente, mentre vedo che lo YAW sul gyro si comporta come deve.

- altra cosa sono i valori del MAG. Servono per la stabilizzazionde del quad ?
come variano ? mi sembra che quando lo oriento verso il nord i valori sono intorno allo 0, mentre se ruoto in senso orario diventano negativi , se ruoto in senso antiorario, sono positivi. E' giusto ?

- ultima cosa : cos'e' il valore di debug1 che vedo sempre in movimento ? se klikko sopra mi appare un grafico nero oscillante...che significa ?


Grazie a tutti per le eventuali spiegazioni.

-=[ Ninjam ]=-

[Elmessicano]

Ok,
dalla GUI succede tutto come previsto.
Pero' non capisco se gli altri parametri sono corretti :

- il valore Z dell'ACC visto dalla gui e' sempre sul 250...se ruoto per l'asse Z , non succede niente, mentre vedo che lo YAW sul gyro si comporta come deve.

- altra cosa sono i valori del MAG. Servono per la stabilizzazionde del quad ?
come variano ? mi sembra che quando lo oriento verso il nord i valori sono intorno allo 0, mentre se ruoto in senso orario diventano negativi , se ruoto in senso antiorario, sono positivi. E' giusto ?

- ultima cosa : cos'e' il valore di debug1 che vedo sempre in movimento ? se klikko sopra mi appare un grafico nero oscillante...che significa ?


Grazie a tutti per le eventuali spiegazioni.

-=[ Ninjam ]=-

-Che il valore dell'asse Z dell'ACC sia a 250 è corretto e non cambierà se lo ruoti a destra oppure a sinistra ma solamente se alzi o abbassi il quad

-Il Mag serve per tenere " fermo " lo yaw durante il volo e serve anche al corretto funzionamento del GPS se presente e per i valori è valido lo stesso discorso di GYRO e ACC per l'orientamento e và calibrato come per l'ACC,nella Gui c'è un "pulsante" apposito

-Per il valore di debug che dici non saprei .... aspettiamo qualcuno di più esperto


Diego

[ninjam]

Bene, si fa per dire.

non riesco a trovare il motivo di questa autorotazione antioraria .

una cosa che noto dalla gui, e' la rotazione non lineare della bussola.
Mi spiego : ipotizziamo il nord come la posizione a 0 gradi.
quando ruoto di 180° fisicamente il quad e quindi lo punto verso sud succede una cosa strana : se la rotazione la faccio in senso orario, la grafica si posiziona sui 120°(sud-est).
Se ruoto in senso antiorario, va nelle medesima posizione pero' fa 240°...
Quindi non e' tanto lineare la rilevazione della rotazione.

Non e' strano ?


Sto ipotizzando di tutto..per vedere di capire cosa incide su questa rotazione YAW.

Non ho provato il PID tuning di questa parte perche' ...purtroppo... nel frattempo ho spaccato due braccia del frame e storto un albero motore..

Prima devo ripristinare il frame, e poi voglio mettere un convertitore bluetooth-seriale per provare le regolazioni PID ..in volo..al guinzaglio..diciamo.

A proposito, sapete se le variazioni dei parametri PID si possono fare così a run-time ?
Li accetta e li usa oppure si deve sempre fare un reset dopo aver fatto un Write ?

Dato che sono valori in EEPROM, non credo che li rilegga tutte le volte..magari se li tiene in ram...

Ma quante domande..vengono fuori..man mano che si ragiona sui problemi...

Ciao e grazie

-=[ Ninjam ]=-

[Elmessicano]

Bene, si fa per dire.

non riesco a trovare il motivo di questa autorotazione antioraria .

una cosa che noto dalla gui, e' la rotazione non lineare della bussola.
Mi spiego : ipotizziamo il nord come la posizione a 0 gradi.
quando ruoto di 180° fisicamente il quad e quindi lo punto verso sud succede una cosa strana : se la rotazione la faccio in senso orario, la grafica si posiziona sui 120°(sud-est).
Se ruoto in senso antiorario, va nelle medesima posizione pero' fa 240°...
Quindi non e' tanto lineare la rilevazione della rotazione.

Diego

[Elmessicano]

Diego

Scusami.... mi autoquoto,devo aver combinato un pasticcio quotando il messaggio.....

ma hai fatto la calibrazione della bussola?

Diego

[leoroby]

Prima devo ripristinare il frame, e poi voglio mettere un convertitore bluetooth-seriale per provare le regolazioni PID ..in volo..al guinzaglio..diciamo.

A proposito, sapete se le variazioni dei parametri PID si possono fare così a run-time ?
Li accetta e li usa oppure si deve sempre fare un reset dopo aver fatto un Write ?

Dato che sono valori in EEPROM, non credo che li rilegga tutte le volte..magari se li tiene in ram...


-=[ Ninjam ]=-

i parametri a me li accettava senza disarmare il quad ma ti do un consiglio... Non farlo o meglio se lo fai mettiti ben distante dal quad io stavo settando i parametri con il quad atterra via bluethoot l'applicazione sul pc è crashata e il quad è partito da solo e un elica mi ha fatto un bel taglio da 7 punti sulla mano! quindi ti consiglio anche se più scomodo di farlo con il cavetto e stando sempre attento!

[ninjam]

Accidenti, mi spiace.
Grazie dell'avviso.

comunque, ho controllato nei sorgenti e ho capito che la write data dalla gui, salva i dati in EEPROM e poi li rilegge in ram per utilizzarli.

In effetti e' meglio vare le modifiche a motori disarmati, e provare poi come va.

Ora il mio quad e' con due braccia spaccate, proprio perche' ho fatto un WRITE, mentre erano armati...

Ora, visto che non ho piu' pezzi in fibra di carbonio per le braccia, passo all'allumino..rifaccio un po' tutto e vediamo se continua a ruotare su se stesso..

Vi faro' sapere..

Ciao

[leoroby]

il mio quad era disarmato.. ho fatto un voletto di prova sono atterrato ho disarmato ho collegato il quad al pc via bluethoot si è armato e il motore posteriore dx partito al massimo

[giacomo96]

Salve a tutti leggendo questo topic dall'inizio ho notato ninjam ha il mio stesso problema, in fase di decollo il quad ruota su stesso in senso orario o anriorario, quando lo collega alla gui infatti il quad non ruota sull'asse dello yaw .
Come imu io uso una 6DOF sparkfun formata da un acc adxl345 e un gyro itg3200. Volevo chiedere poi se ninjam aveva risolto il suo problema di rotazione e come dato che affligge anche me.
Anche a me i valori degli assi dell'acc e del gyro sono corretti ma il problema si ripresenta

[P!PP!]

Hai montato la scheda nella giusta direzione.ci dovrebbe essere una freccia disegnata che indica l'anteriore.

Sent from my Lumia 800 using Board Express

[giacomo96]

Si credo che sia montata con il giusto orientamento anche se non c’è nessuna freccia, sotto c'è soltanto la figura che indica i tre assi