Firmware per UAVx

[Dozen]

Salve a tutti! sono nuovo di questo sito..
volevo chiedere se qualcuno di voi sa dove posso trovare un firmware (Possibilmente in C) per programmare il PIC che gestisce tutti i controlli e le funzioni del quadcopter...
ringrazio anticipatamente!
p.s. è un progetto che dobbiamo portare a compimento per la scuola quindi dobbiamo costruirci quasi tutto da zero!!

[bobrock]

Forse se ti spieghi meglio...
Devi fare un quadricottero partendo da zero, codice compreso? E vuoi comandarlo con un PIC? O vuoi rifare in C un codice già esistente? Che sensori intendi usare? Wii o commerciali? Non è chiaro, o almeno io non capisco...
Posso intanto consigliarti di dare una occhiata ai codici open che trovi in giro per il forum, e cercare di fare il porting in C, cosa che comunque è al di fuori della mia portata...

[crisiinvolo]

Se per UAVX intendi la piattaforma UAVP con firmware modificato, il sito è questo:
uavp-mods - Project Hosting on Google Code

Mai controllato ma credo che i sorgenti siano compresi ni vari download.

[mavi70fly]

Uavx

Ciao Silvio sono Marco sono nuovo di questo forum. Ti faccio i complimenti per il risultato del tuo uavx. Anche io sono un vecchio possessore e utilizzatore di questa piattaforma, ma dopo ben 2 anni di lavoro sul progetto faccio ancora fatica a farlo volare bene e con continue correzioni. Non sta mai fermo neanche per1 o 2 secondi. È abbastanza stabile ma continua a fluttuare a sx, dx, avanti e indietro in un raggio di circa 3 metri. Questo mi impedisce di fare fotografie e video belli.
Ho messo su youtube alcuni video.
YouTube - Il canale di mavi70fly
Hai qualche suggerimento da darmi?

Ciao grazie

[danveal]

Ciao Silvio sono Marco sono nuovo di questo forum. Ti faccio i complimenti per il risultato del tuo uavx. Anche io sono un vecchio possessore e utilizzatore di questa piattaforma, ma dopo ben 2 anni di lavoro sul progetto faccio ancora fatica a farlo volare bene e con continue correzioni. Non sta mai fermo neanche per1 o 2 secondi. È abbastanza stabile ma continua a fluttuare a sx, dx, avanti e indietro in un raggio di circa 3 metri. Questo mi impedisce di fare fotografie e video belli.
Ho messo su youtube alcuni video.
YouTube - Il canale di mavi70fly
Hai qualche suggerimento da darmi?

Ciao grazie

Ciao, ho visto il tuo video dove si vede l'uavx inquadrato dall'esterno, che versione di firmware stai usando e che sensori hai?
L'accelerometro lo hai calibrato correttamente? Per calibrarlo correttamente devi usare una bolla d'aria per assicurarti che il quad sia in piano, dopodiche alimentarlo collegando la lipo facendo attenzione a non muoverlo. Colleghi poi la seriale e con uavpset, leggi i valori dell' acc, inserisci i valori letti nei campi relativi e tramite un write li memorizzi nella eprom.
Poi dovresti settare al meglio il PID, conosci la procedura?

[mavi70fly]

Ciao grazie per i suggerimenti che mi hai scritto, il lavoro con la bolla l'ho fatto piú volte e anche leggermente corretto con piccolo ritocchi sul neutro quando vedevo partire il quad a destra o sinistra fino a far si che quando facevo la prima accelerata saliva dritto. Dopo di ché comincia la danza che ho descritto prima. Non l'ho mai visto stare fermo. La procedura PID l'ho seguita in inglese cercando di capirla al meglio. Oggi volo con il PID a -24 -12 70. Questa sera volevo sperimentare un I piú elevato e provare un -35 -20 70, ma sono stanco e proverò domani. Puó essere un problema PID o di calibrazione del neutro?
Grazie
Marco

[danveal]

Ciao grazie per i suggerimenti che mi hai scritto, il lavoro con la bolla l'ho fatto piú volte e anche leggermente corretto con piccolo ritocchi sul neutro quando vedevo partire il quad a destra o sinistra fino a far si che quando facevo la prima accelerata saliva dritto. Dopo di ché comincia la danza che ho descritto prima. Non l'ho mai visto stare fermo. La procedura PID l'ho seguita in inglese cercando di capirla al meglio. Oggi volo con il PID a -24 -12 70. Questa sera volevo sperimentare un I piú elevato e provare un -35 -20 70, ma sono stanco e proverò domani. Puó essere un problema PID o di calibrazione del neutro?
Grazie
Marco

Ma usi il firmware uavp con il pic 16 o usi uavx gke con il pic 18? Che giroscopi usi gli adxrs?

[mavi70fly]

Si sto usando uno degli ultimi firmware uavx con il pic 18 e i giro sono gli adxrs300 con accelerometro lis3lv02dq senza bussola e senza baro anche se li ho acquistati, ma prima di montarli vorrei livellare meglio il quad.

[mavi70fly]

Se per UAVX intendi la piattaforma UAVP con firmware modificato, il sito è questo:
uavp-mods - Project Hosting on Google Code

Mai controllato ma credo che i sorgenti siano compresi ni vari download.

Ciao Silvio vedo ora che sei in linea. Ho postato alcuni dubbi sul mio Uavx ieri. Tu lo stai ancora usando?
Io sto cercando di stabilizzarlo in modo ottimale, ma faccio fatica. Ho messo il link sul mio youtube?

Ciao

[danveal]

Si sto usando uno degli ultimi firmware uavx con il pic 18 e i giro sono gli adxrs300 con accelerometro lis3lv02dq senza bussola e senza baro anche se li ho acquistati, ma prima di montarli vorrei livellare meglio il quad.

Molto dipende da cosa intendi per livellato, la prima cosa da fare e' controllare se meccanicamente e' tutto a posto, quindi azzera I e usa solo P e D, meglio se riesci ad usare solo P, fai un piccolo hovering e controlla da che parte si dirige, trimma il radiocomando per correggere la cosa, se devi trimmare piu' di 4-5 tick significa che c'e' qualcosa di storto ( montaggio motore, braccio etc)
Una volta corretto / trimmato aumenta P fino a quando oscilla, appena oscilla diminuisci P e aumenta I fino a quando non oscilla, quando oscilla diminiusci I.
P e I sono correlati tra loro, potresti volare con P20 e I5 come con P15 e I10 di certo non con P15 e I10, in genere piu hai P basso piu' puoi aumentare I e viceversa.
Quando raggiungi un equilibrio se vedi che il controllo e' morbido come nel 2 video su youtube devi aumentare P e se oscilla diminuire I
Quando il PID e' a posto se continua andare avanti e poi indietro potrebbe essere un problema dell' accelerometro, devi diminuire la sua influenza.
Devi comunque sapere che una tendenza ad andare da qualche parte ci sara' sempre se non hai il gps installato, chiaro che se va prima avanti (o destra sinistra ) e poi indietro e' un problema diverso

[danveal]

Molto dipende da cosa intendi per livellato, la prima cosa da fare e' controllare se meccanicamente e' tutto a posto, quindi azzera I e usa solo P e D, meglio se riesci ad usare solo P, fai un piccolo hovering e controlla da che parte si dirige, trimma il radiocomando per correggere la cosa, se devi trimmare piu' di 4-5 tick significa che c'e' qualcosa di storto ( montaggio motore, braccio etc)
Una volta corretto / trimmato aumenta P fino a quando oscilla, appena oscilla diminuisci P e aumenta I fino a quando non oscilla, quando oscilla diminiusci I.
P e I sono correlati tra loro, potresti volare con P20 e I5 come con P15 e I10 di certo non con P15 e I10, in genere piu hai P basso piu' puoi aumentare I e viceversa.
Quando raggiungi un equilibrio se vedi che il controllo e' morbido come nel 2 video su youtube devi aumentare P e se oscilla diminuire I
Quando il PID e' a posto se continua andare avanti e poi indietro potrebbe essere un problema dell' accelerometro, devi diminuire la sua influenza.
Devi comunque sapere che una tendenza ad andare da qualche parte ci sara' sempre se non hai il gps installato, chiaro che se va prima avanti (o destra sinistra ) e poi indietro e' un problema diverso

" di certo non con P20 e I10" volevo dire

[mavi70fly]

" di certo non con P20 e I10" volevo dire

Grazie per le preziose info. Oggi provo a sperimentare e poi metto il video di come si comporta. Grazie

[mavi70fly]

" di certo non con P20 e I10" volevo dire

Ciao Ho provato a fare i settaggi che mi hai detto, ma probabilmente dovrò fare le modifiche al voltaggio come descrivono sul loro forum in inglese del UAVX (dove ci capisco ben poco).
Dai un occhio al video che ho appena messo perchè li si vede che il quad non ha un problema di bilanciatura verso un lato, ma continua a fare dei cerchi sempre più larghi fine a che non intervieni con gli stick, ma poi appena lo allinei comincia ancora la solita danza.

allego link del video.



Cavoli mi viene voglia di mollare tutto e provare uno dei vostri progetti con i controller wii e arduino nano 3.

[danveal]

Ciao Ho provato a fare i settaggi che mi hai detto, ma probabilmente dovrò fare le modifiche al voltaggio come descrivono sul loro forum in inglese del UAVX (dove ci capisco ben poco).
Dai un occhio al video che ho appena messo perchè li si vede che il quad non ha un problema di bilanciatura verso un lato, ma continua a fare dei cerchi sempre più larghi fine a che non intervieni con gli stick, ma poi appena lo allinei comincia ancora la solita danza.

allego link del video.



Cavoli mi viene voglia di mollare tutto e provare uno dei vostri progetti con i controller wii e arduino nano 3.

La modifica al 3.3volt non e' essenziale, io non l'ho mai fatta.
Puoi postare la schermata dell UAVXset dove si vedono tutti i parametri memorizzati?
Sempre sull' uavxset controlla la voce in cui si vedono i valori in Volt dei gyroscopi sono tutti e tre simili?

[mavi70fly]

La modifica al 3.3volt non e' essenziale, io non l'ho mai fatta.
Puoi postare la schermata dell UAVXset dove si vedono tutti i parametri memorizzati?
Sempre sull' uavxset controlla la voce in cui si vedono i valori in Volt dei gyroscopi sono tutti e tre simili?

Ecco i parametri.



I giroscopi danno 2,6 - 2,6 e 2,4

Ho provato anche il test grafico dove mi fa vedere il corretto funzionamento dell' accelerometro e dei giroscopi.

Ho pensato anche a delle vibrazioni e difatti ho inserito tra il telaio e la PCB dei distanziali in gomma comprati sul sito Mikrocopter.

Ti allego anche le foto che ho fatto oggi alla PCB così magari vedi qualcosa di strano montato male.