Regolazione Dei Pid Faq

[redfox74]

Attenzione ai parametri PID:

P è il fattore proporzionale cioè più sente l'errore più aumenta i giri.
I è l'integrativo, cioè somma gli errori nel tempo poco per volta e genera un valore minimo. Utilissimo per eliminare le differenze tra motori. Solitamente corregge piano piano aumentando fino a quando compensa le differenze.
D è il valore che se sente che il motore ha preso troppo brio prima che arrivi al valore corretto già tenta di correggerlo (diminuendolo prima), in genere nei PID è quasi mai usato perchè soggetto troppo alle vibrazioni.

Quasi tutti i sistemi PID usano o solo la P (kk board), o PI, quasi mai PID.

Il valore di P è facile da determinare, basta azzerare I e D, e lo si aumenta fino a quando il sistema oscilla E NON SI FERMA.

Il valore di I si imposta ad un valore basso e lo si aumenta, nel frattempo si diminuisce la P (la I compensa in parte la P).

Il valore di D è quello più difficile da determinare. Perchè è il valore che blocca le oscillazioni brusche ma in movimenti rapidi. Se vede che il motore sta già accelerando troppo e supererà sicuramente il valore corretto, comincia prima a decellerarlo (cosa che la P non fa invece).

Il vero problema di D è che non funziona affatto bene in un sistema con vibrazioni, perchè le interpreterebbe male, dando colpi secchi.

Ciao Francesco,
quello che tu dici è assolutamente condivisibile , ma volevo sottolineare una cosa molto importante ... se la P e la D si vede immediatamente come si comportano ed è una reazione istantanea legata al concetto di azione - reazione , nel modo stabile , in particolare mi riferisco a Quadfox v3 , ma penso a tutti gli algoritmi che lavorano sul modo stabile con i PID se sbagli ad inserire i parametri sulla I il risultato puo' essere catastrofico.
Infatti l'integrale continuando ad aumentare il valor minimo porta a completamente sballare l'algoritmo di auto stabilizzazione che ad un certo punto non rientra nemmeno quando dai in modo deciso correzione di stick.
Quindi se su P e D ci si puo' giocare parecchio prendendo in considerazione quanto già tu stai dicendo per quanto riguarda la I non si scherza se no ci si puo' ritrovare con comportamenti decisamente distruttivi.
Per capire quanto detto basta fare prove senza eliche e guardare sui configuratori in modo stabile il comportamento di ad esempio Aeroquad in modo stabile con I errata.
Per quanto riguarda la D di solito a livello di algoritmi si lavora sulla modifica di questo parametro in base ai comandi dati dallo stick .
Probabilmente gli algoritmi di volo acrobatico non hanno di questi problemi ... o comunque io non li ho mai verificati. Invece quelli di volo stabili hanno questi probblemi ... quindi prima di volare fare almeno 5 minuti di test con I nel valore prescelto verificando che non aumenti in modo progressivo il valor minimo di comando sull'asse desiderato. Roll / Pitch / e ora anche su Z per il controllo dell'altitudine.

Ho aperto questo nuovo thread perchè è un tema di interesse per tutti scriviamo qui quello che abbiamo da dire e chiedere su questo tema molto complesso e dibattuto dove tante volte sembra non ci sia mai chiarezza.
Un saluto
Roberto Navoni FOXTEAM sul mio blog cerchero' di fare una sintesi e un tutorial su questo argomento.

[biv2533]

Ho aperto questo nuovo thread perchè è un tema di interesse per tutti

Ottimo e dalla via che ci sei quando avrai finito il riassunto postalo anche qui, grazie

[ciskje]

Per chi vuole pacioccare sui PID senza sfaciare decine di eliche, motori e arduini, ecco un foglio excel con
questi benedetti 3 parametri:


La riga blu è la posizione dello stick, quella rossa è una simulazione di dove andrebbe il nostro multicottero (considerando un po' di inerzia, un po' di errori, un po' di vento etc.), viene anche considerata la saturazione dei comandi e dei motori.

Qui il foglio excel che permette di vedere gli effetti di questi 3 parametri su un comportamento di esempio.

http://www.elenafrancesco.org/arduin...npilot/pid.xls

I parametri inseriti di base sono 4 0.3 e 0, vediamo chi trova i parametri migliori.

I punti critici sono appunto i gradini e le oscillazioni.
Basta fare qualche prova per capire quanto è difficile trovare i parametri che vanno bene in tutte le situazioni senza oscillare.