QuadFox v3 test di volo stabile

[redfox74]

Ciao a tutti,
ecco il primo video del firmware QuadFox v3 per Multipilot , sono decisamente soddisfatto da questi test ... ormai è diventato un agnellino e si puo' iniziare a pensare a controlli automatici gps e anticollisione indoor moolto efficienti , la DCM v3 è una figata ... Grande Jose ... .
Il codice me lo sono riscritto sulla base dell'esperienza maturata su AQ201 e su Arducopter v 1.34 e la mia partecipazione a quei progetti . Questa sarà la versione di software che impieghero sulla mia telecamera volante .... ops ... forse non dovevo dirlo ... ;)
Eccovi il video .. al minuto 4.28 ho fatto un po' di show ... senza mani ;)

Tutto open tutto sul repo come sempre ... nessun trucco nessun inganno ;)
www.virtualrobtix.com per maggiori informazionie e lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Cosa ne pensano i guru del forum ;)
Un saluto
Roberto

[MarcAntonio]

Ormai questi hovering test sono sempre uguali, vogliamo vedere le acrobazie.

Dal semplice hovering test non vedo sostanziali differenze con la schedina del piffero e scarsa scarsa che monto io rispetto al vostro popò di scheda:

[danveal]

Ciao a tutti,
ecco il primo video del firmware QuadFox v3 per Multipilot , sono decisamente soddisfatto da questi test ... ormai è diventato un agnellino e si puo' iniziare a pensare a controlli automatici gps e anticollisione indoor moolto efficienti , la DCM v3 è una figata ... Grande Jose ... .
Il codice me lo sono riscritto sulla base dell'esperienza maturata su AQ201 e su Arducopter v 1.34 e la mia partecipazione a quei progetti . Questa sarà la versione di software che impieghero sulla mia telecamera volante .... ops ... forse non dovevo dirlo ... ;)
Eccovi il video .. al minuto 4.28 ho fatto un po' di show ... senza mani ;)

Tutto open tutto sul repo come sempre ... nessun trucco nessun inganno ;)
www.virtualrobtix.com per maggiori informazionie e lnmultipilot10 - Project Hosting on Google Code
Cosa ne pensano i guru del forum ;)
Un saluto
Roberto

Sembra ottimo, ora ci vuole un test outdoor.
Anche il tuo fischio mi sembra ben fatto

P.S:
perchè "forse non dovevi dirlo" ?

[redfox74]

Ormai questi hovering test sono sempre uguali, vogliamo vedere le acrobazie.

Dal semplice hovering test non vedo sostanziali differenze con la schedina del piffero e scarsa scarsa che monto io rispetto al vostro popò di scheda:

Ciao MarcAntonio ,
il test non era di hovering ... quello è da un po' che si sta' facendo , il primo hovering con un quad autocostruito l'ho fatto piu' di 9 mesi fa ... ma è di volo stabile , cioè la possibilità di mollare tutto e aspettarsi che il quad si autostabilizzi senza che nessuno lo corregga ... nel test al minuto 4.20 si vede meglio quello che voglio dire ... ad esempio per decollare con il modo stabile dai solo gas e lui si alza senza dare correzioni , o dandone pochissime ...
Anche io come te ed altri ho iniziato solo con la modalità acrobatica cioè usando semplicemente i giroscopi per aiutare nel volo , questa è la modalità per fare acrobazie per intenderci , premetto che io non sono ancora in grado di fare acrobazie come ho visto fare ad alcuni di voi , ma il mio obbiettivo non è quello ... qualcun altro collauderà il quadfox per fare quello .. e poi vedremo qualche video .

In questo momento negli sviluppi che sto' portando avanti sono invece concentrato sull'implementazione del volo completamente automatico.
Nel codice di QuadFox c'e' già il controllo GPS implementato.
Pero' prima di continuare gli sviluppi ho dovuto migliorare di molto il volo stabile garanzia che poi l'algoritmo GPS potrà funzionare decisamente bene ...
Per fare un po' di chiarezza magari non a te Marcantonio ma a chi ci legge e che non ha le idee chiare la differenza fondamentale tra modalità stabile e acrobatica è questa :

nella modalità acrobatica basta avere dei giroscopi : da quelli scaccioni con deriva termica elevata ... tipo i murata per intenderci a quelli piu' stabili come glia ADXLR 610 o gli ITG3200 . A livello di algoritmi in questo caso si ha solo un PID su per ogni asse che compensa in retroazione eventuali velocità angolari che si vengono a generare a causa di agenti esterni non voluti durante il controllo tramite radiocomando ... è la stessa funzione che fa' un classico giroscopio da elicottero settato in modalità normal.
L'effetto che si vede sulla potenza applicata ai motori è che a prescindere dall'assetto del quad potrebbe essere anche soprasotto per intenderci vengono corrette solo le variazioni d'assetto non comandate tramite il radiocomando , quindi se io con stick al centro abbasso il quad di muso manualmente .. sentiro che i motori davanti compenseranno in automatico per contrastare la caduta di muso .... quando pero' smetto di abbassare il muso del quadricottero la controreazione smette anche se l'assetto non è uguale a quello iniziale ... qundi la correzzione avviene soltanto quindi l'elettronica sente una variazione di velocità angolare .... non interessa se il quad effettivamente è tornato in posizione parallela all'orizzonte.
In questo caso l'algoritmo di controllo è molto piu' semplice e consente al pilota di fare qualsiasi tipo di evoluzione senza troppi intralci e aiutando il pilota in quelle correzioni che dovrebbero essere troppo rapide per poter essere fatte da terra ..
Nel caso invece dello stable mode è una modalità piu' adatta al volo automatico o quello del neofita che non ha grandi capacità di pilotare un velivolo la grande differenza è che se si mette lo stick al centro il quad torna in posizione 0,0 zero pitch e zero roll ... ci torna usando l'accelerometro che gli consente di sapere dov'e' l'orizzonte ... e i giroscopi che si comportano esattamente come sopra . Quindi gli stick del radiocomando impostano a questo punto un angolo preciso e hanno una valenza assoluta rispetto all'orizzonte cosa non vera nella modalità acrobatica dove il movimento dello stick da un comando relativo all'assetto che si ha in quel momento . Grazie a questo punto alla disponibilità di una modalità di comando con riferimenti assoluti , quindi l'orizzonte 0,0 e lo stick che imprime una variazione di angolo anche un sistema di controllo automatico con piu' semplicità è in grado di comandare il quad .
La differenza che si vede sulla potenza dei motori è che a differeza della modalità acrobatica se con lo stick al centro io manualmente abbasso il muso del quad , vedro' prima una forte reazione data dai giroscopi (questo solo nella dcm v3 che integra in un unico algoritmo di controllo sia la controreazione con giroscopi che l'informazione di assetto degli accelerometri) poi vedro' una continua e proporzionale risposta che cercherà di riportare in assetto 0 , 0 il quad con stick al centro .... quindi in questo caso fa' tutto da solo ... anche quando smetto di abbassare il muso lui continua a mantenere alto il giro dei motori davanti per riportare in posizione il quad. Ovviamente un po' di deriva la si avrà sempre per questioni di tipo meccanico e di drift delle componenti .. con qualche colpo di trim poi si aggiusta tutto e a quel punto si ottengono risultati notevoli , in questa modalità è "FONDAMENTALE" il setup del giroscopio per dargli lo zero assoluto di solito fatto con una bolla ...
Mi sono dilungato un po' ma spero di aver spiegato per bene la cosa ...
Un saluto e buona giornata a tutti
Roberto.

[jhoexp]

Si vede poco di quello che si dovrebbe vedere, eh!! Comunque qualcosa si capisce a metà video e sembra buono e piuttosto veloce a tornare livellato, hai provato a fare un test outdoor inclinando molto di più il mezzo?

Questo codice gira su multipilot, ma state scrivendo anche per APM?
Quando avremo un codice con tutto implementato (stable, gps hold, navigazione ecc) per APM? Non dovrebbe essere quella la piattaforma comune per la quale tutti sviluppano?

[redfox74]

Si vede poco di quello che si dovrebbe vedere, eh!! Comunque qualcosa si capisce a metà video e sembra buono e piuttosto veloce a tornare livellato, hai provato a fare un test outdoor inclinando molto di più il mezzo?


Questo codice gira su multipilot, ma state scrivendo anche per APM?
Quando avremo un codice con tutto implementato (stable, gps hold, navigazione ecc) per APM? Non dovrebbe essere quella la piattaforma comune per la quale tutti sviluppano?

Appena riesco a ritagliare un attimo per fare le prove outdoor le faccio sicuro .... e poi posto un aggiornamento del video .

Beh ovvio che stiamo scrivendo anche per APM , il mio contributo è disponibile opensource e l'ho messo a disposizione della community come ho fatto anche per Aeroquad . Infatti ora Aeroquad supporta multipilot e i miglioramenti che ho apportato io al codice.

APM rispetto a Multipilot è decisamente meno performante , sia come sensori che come velocità di calcolo 16 Mhz contro i 20 Mhz della Multipilot, ha dei vantaggi trascurabili in termini di input della radio e output in PPM sui motori , ma in realtà anche in Diydrones si sta' lavorando a I2c per i regolatori e 1 wire per la gestione del radiocomando .. quella è la direzione futura ... nella mia versione su Multipilot io sono già li volevo fare un retrofit e tornare ai regolatori PPM ma non ne vedo la necessità ... almeno rispetto al mio piano di progetto. Potrebbe aver senso per dare supporto a software tipo baronpilot o multiwii , ma da quello che vedo quei progetti calzano bene su arduino con le wii quindi non so' che senso potrebbe avere ... a meno che qualcuno non mi dia una mano su quegli sviluppi preferisco finire bene il gps hold visto che ora l'ho visto funzionare in modo dignitoso

Quindi la mia risposta è QuadFox è un progetto indipendente rispetto ad Arducopter per APM e lo sviluppero' in modo indipendete condividendo pero' il progetto con il DEVTEAM di cui faccio parte e a cui ho già donato molti degli sviluppi fatti negli ultimi mesi.
La mia piattaforma è Multipilot ... e sto' lavorando a Multipilot 2.0 le persone a cui sto' dando supporto sanno bene quanto credo nel progetto e quanto sto' dedicando tempo anche a loro per consentirgli di usare bene la mia piattaforma.
Un saluto
Roberto

[redfox74]

DOGFOX in azione ;)

Come promesso ,
ecco la modalità stabile , è proprio il caso di dire che il mio quad ormai è ubbidiente come un cagnolino .. ;) Guardatevi il video e capirete ... ho fatto anche un test di GPS hold ... chi voleva le acrobazie ... eccole .. le mie pero' ;)

avanti il circo ;)
Saluti
Roberto

[ciskje]

Basta colpire (NON CON LE MANI) con un bastone il quadri, se è in stable mode deve tornare livellato da solo, in acro schizza via come un razzo, perchè il suo unico scopo e non avere rotazioni ma non sapendo dov'e' la verticale scivolerebbe via.
L'hovering senza mani non basta perchè per qualche secondo è possibile che rimanga in posizione comunque una volta trovato un'equilibrio.
Un altro test è legare un braccio ad un peso, ma non ho ancora avuto il coraggio di farlo.
A me sembra già un buon risultato bravo Fox.

[danveal]

Bravo Roberto, l'hovering e' molto buono, ora con gli stessi paramentri pid del video devi provare un po di volato qualche manovra con ritorno in hovering per vedere che succede.

[pipposoft]

WoW

Ottimo risultato,

..... non c'era bisogno di "appenderti" sotto !
per un'attimo, abbiamo temuto di perdere il nostro,
Programmatore preferito .


Ora, funziona veramente bene !

B R A V O Roberto
Bravo Fox-Team

[redfox74]

Bravo Roberto, l'hovering e' molto buono, ora con gli stessi paramentri pid del video devi provare un po di volato qualche manovra con ritorno in hovering per vedere che succede.

Buongiorno Ragazzi,
sono contento che i miei ultimi test vi siano piaciuti ... ;) Ho deciso di divertimi un po' anch'io con la mia creatura anzichè fare solo il topo di laboratorio a scrivere codice ... e vi dico questa è la prima parte del volo , dove ho preso un po' di confidenza con le doti di stabilità del nuovo algoritmo DCM V3 implementato dal nostro DEVTeam in particolare da Jose ... la cosa piu' bella che pero' non sono riuscito a filmare ieri perchè mi è finita la SD è proprio il volo usando questa modalita ... premetto che come pilota sono scarsissimo ... o almeno lo ero prima di avere per le mani questo gioiellino di algoritmo ... ora le cose sono drasticamente cambiate ... sono quasi riuscito a fare degli otto piatti ... premetto che fino a ieri pomeriggio fare volare verso di me il quad e manovrarlo era per me un'impresa titanica da sudore freddo ... sopratutto perchè compensare il roll dalla parte giusta non era così immediato ... anche se con la regolina di Pippo sembrava poter essere un gioco da ragazzi , praticamente muovi lo stick dalla parte dove cade l'ala ... e così compensi ... ;)
Pero' iniziando a fare quella prova usando il roll ho visto che no riuscivo a a fare cose pulite ... allora mi è venuto il dubbio ... ma se io non uso il roll e faccio una virata piatta cosa succede ?!? Di solito si dice EUREKA ;)
Praticamente il mio DOGQUAD ;) non ha bisogno del roll per fare le virate .. ma solo yaw e pitch ... voi direte ma no .. ma si .. ma forse .. ma di su ma di giu' ... invece c'e' un trucco legato all'effetto pendolo del modo stabile ... guardiamo chi indovina La virata è pulita stabile ... un'opera d'arte ... ed è proporzionale alla velocità che si ha in quel momento ....
Presto altri video esplicativi
Saluti a tutti
Roberto

[danveal]

Pero' iniziando a fare quella prova usando il roll ho visto che no riuscivo a a fare cose pulite ... allora mi è venuto il dubbio ... ma se io non uso il roll e faccio una virata piatta cosa succede ?!? Di solito si dice EUREKA ;)
Praticamente il mio DOGQUAD ;) non ha bisogno del roll per fare le virate .. ma solo yaw e pitch ... voi direte ma no .. ma si .. ma forse .. ma di su ma di giu' ... invece c'e' un trucco legato all'effetto pendolo del modo stabile ... guardiamo chi indovina La virata è pulita stabile ... un'opera d'arte ... ed è proporzionale alla velocità che si ha in quel momento ....
Presto altri video esplicativi
Saluti a tutti
Roberto

Roberto non credo ci sia qualche pilota esperto che usa il roll per virare su qualsiasi quad, di solito per virare si usa lo yaw e pitch.

[jijuja]

Roberto non credo ci sia qualche pilota esperto che usa il roll per virare su qualsiasi quad, di solito per virare si usa lo yaw e pitch.

Non che io mi ritenga un pilota esperto ma sinceramente
mi piace coordinare le virate usando anche il roll.
Questo sicuramente dipende dal mio gusto personale
e dalle mie esperienze passate con Ely,certo non posso dire
sia corretto sotto un punto di vista efficienza con questo velivolo
ma questo è un altro discorso.
Certo sapevo che Roberto non era "normale" ma con questo video
dimostri di essere proprio fuori,ma proprio fuori!!!
Troppo divertente!
Complimenti,non vedo l'ora di usare questo firmware per testarne personalmente l'efficienza,ciao!

[ciskje]

iMovie fa sempre la sua porca figura... .)

[ElNonino]

Non faccio i complimenti a Roberto perché sarebbero "ridondanti"

Non sono dotato di pollici eccezionali, devo però fare alcune considerazioni sul pilotaggio:

E' assolutamente indispensabile imparare a pilotare qualsiasi modello stando fermi, a metà del campo ed a qualche metro dal bordo della pista.

Il modello deve sempre volare davanti al pilota e l'unica parte del corpo che si deve muovere per seguire il volo è la testa.

Sono 2 regolette da imparare subito per non prendere brutti vizi difficili da estirpare (come quello di alcuni automobilisti d tenere il piede sulla frizione)

@Danveal: mi spiace contraddirti ma per fare una virata in velocità ed a quota costante con qualsiasi mezzo volante, ivi compresi i multirotori, è indispensabile coordinare 4 comandi roll,yaw, nick e pitch (vale anche per gli ala fissa ove si usa elevatore e gas); nei multirotori è comunque necessario usare il roll per contrastare la forza centrifuga generata dalla virata. Non è possibile fare una virata piatta a raggio e velocità costanti senza inclinare il mezzo, a meno di non effettuarla a velocità estremamente ridotta.

Se qualcuno vuole vedere alcuni esempi (pessimi) di virate coordinate con eli e multirotori può andare sul mio canale sul 'tubo'.