APMplane - Autopilota per assistenza al volo in FPV

[TermicOne]

Dopo aver fatto un po' di esperienza con questo sistema per il volo assistito ritengo che sia cosa utile farne una segnalazione anche nella sezione FPV in quanto ritengo possa essere un valido supporto per chi pratica questa disciplina. In effetti tale soluzione era stata accennata in alcuni altri thread in questa sezione ma non mi sembra sia stata poi qui oggetto di test più approfonditi.

In sostanza grazie a questa scheda dotata di sw open (APMplane) e di sensori vari (bussola, altimetro barometrico, giroscopi, accelerometri e GPS) è possibile, tramite radiomodem in 433mzh, avere a terra su una apposita Ground Control Station (Mission Planner o altre) tutti i dati di volo, la mappa con la posizione GPS del modello, il video con l'orizzonte artificiale generato dalla scheda e i dati di volo in sovrapposizione.

La scheda garantisce molte modalità di volo assistite al fine di autolivellare il modello, mantenere la quota, effettuare il ritorno a casa automatico, mettersi in volo automatico in una sorta di circuito di attesa (loiter), mantenimento della rotta (cruise control), ecc.

E' anche possibile caricare sulla scheda un percorso costituito da waypoint tramite il quale si puo' realizzare un decollo automatico e perfino un ottimo atterraggio automatico.

E' possibile inviare comandi al modello tramite la Ground Control Station ma naturalmente la radio RC è sempre e costantemente attiva in modo da riprendere il controllo RC del mezzo in qualsiasi momento. Il controllo RC ha sempre la priorità.

Per ulteriore sicurezza è anche possibile definire una sorta di recinto (fence) oltre al quale il modello non puo' andare (per esempio 70 metri di altezza e 200 metri di distanza). Se il modello tenta di andare (in volo automatico o manuale) oltre il recinto la scheda riporta il modello dentro il recinto medesimo.

Se questa cosa vi sembra utile sto registrando in un questo thread una sorta di build log delle esperienze che sto conducendo con questa scheda e che, dopo aver integrato anche il video sulla Ground Control Station, penso possano essere utili anche a chi fa FPV.

Luciano

[Skud85]

Grande Termi bellissimo, ma una domanda, dopo l'atterraggio nel secondo video il motore è rimasto accesso a terra?
veramente interessante, anche se in piccola parte lo conosco gia, ma forse approfondisco

[TermicOne]

... dopo l'atterraggio nel secondo video il motore è rimasto accesso a terra?

no, il motore di solito si spegne a circa un metro da terra ... il rumore che si sente era quello di un altro modello in volo

[BoiaFauss]

no, il motore di solito si spegne a circa un metro da terra ... il rumore che si sente era quello di un altro modello in volo

grande TermicOne!!! Era da tempo che cercavo qualcosa di simile, e finalmente è arrivato. Questo 3D (e l'altro tuo originale che mi sono scolato come un assetato) sono quanto di più esaustivo ed entusiasmante in materia. Belle le spiegazioni dettagliate, le immagini e, sopratutto, anche per gli zucconi come il sottoscritto è arrivato il momento di fare qualcosa di serio davvero.... e per festeggiare ho deciso di regalarmi un altro EasyStar (questo sarà il 7° della serie) e farlo svolazzare nelle campagne dalle mie parti!!!
Mi stavo scervellando seguendo in giro i vari FP20/30/40 eccetera, sciroppandomi km di link per capire quale meglio usare tra Osd, radio link e menate varie, e scopro che avete già fatto tutto voi.... cosa volere di più?

Grazie davvero, , voi continuate a scrivere, io continuerò a leggere....

[Skud85]

no, il motore di solito si spegne a circa un metro da terra ... il rumore che si sente era quello di un altro modello in volo

Ahahah ok sembrava il motre di quello li, pero c'ho pensato che potesse essere anche altro..
Mi domando come faccia a capire il sistema che tupo di aereo si sta utilizzando per evitare stalli e altro, ma magari è scritto da qualche parte, ho dato anche io una letta all'altro thread e ti faccio i complimenti, sei una risorsa preziosa di questo forum, apri sempre nuove strade e poi aiuti tutti a seguirti..
Mi chiedo dove trovi tutto questo tempo e questa pazienza...
Mitico

[P!PP!]

Mi accodo

Inviato dal mio GT-I9300 utilizzando Tapatalk

[TermicOne]

...
Mi domando come faccia a capire il sistema che tipo di aereo si sta utilizzando per evitare stalli e altro...

Ci sono un sacco di parametri da regolare per questo...ma di default vanno abbastanza bene per un velivolo lento, pacioso e tranquillo (Easy Star, Easy Glider, ecc.). Ci sono poi files di configurazione già fatti per alcuni modelli di aerei meno paciosi...

...
Mi chiedo dove trovi tutto questo tempo...

...beh... sono in pensione...

...
...e questa pazienza...

... e ho 5 nipotini!

[BoiaFauss]

...beh... sono in pensione...

... e ho 5 nipotini!

Ok, finalmente ho capito perchè certe cose io non riesco a farle: NON sono in pensione e NON ho neppure un nipotino.... per la questione nipotini posso sempre chiedere ai miei figli di darsi una mossa ma per la questione pensione credo dovrò mettermi il cuore in pace...

[vernavideo]

Ciao,
Ci sono anche io.
Grazie alla discussione iniziata da Luciano, mi sono lasciato tentare, e devo dire che e' l'esperienza, fino ad ora e' stata molto piu' liscia del previsto.Le uniche piccole magagne che ho/ho avuto, sono facilmente aggirabili.
Il setup:
Come aereo ho un bixler 1.1 che volava benissimo anche prima di montarci su un apm sradicata da un quadricottero (che ora vola molto meglio con la naza - ma mi manca tanto il fail safe e la modalita' drift). Unico problema del bixler, e' il poco spazio per tutti gli accessori,
Al momento ho montato solo l'apm, un gps neo6 e il modulo telemetria. la scheda e' alimentata dal bec integrato dell'esc, mentre i servi sono alimentati da bec esterno. questo w.e. dovrei mettere il power module cosi' da poter avere sott'occhio la batteria ed evitare di mettere il cicalino.
Come GS uso andropilot su samsung galaxy S3
Come radiocomando ho una turnigy 9x con il selettore a 3 posizione settato per manual, stabilized e loiter. per l'RTH uso lo switch del carrello che attiva l'RTH indipendentemente dalla posizione dello switch a 3 posizioni. Tra tutte le cose, questa di settare il radiocomando e' quella che mi ha preso piu' tempo (almeno 15 minuti) e fatto grattare lo spazio su cui molto tempo fa' ci stavano i capelli almeno un paio di volte. Se avete difficolta' per programmare la 9x, chiedete tranquillamente.
Come vola:
In modalita' stabilizzata, usando i pid menzionati nelle pagine di diydrones per il bixler 1, vola da favola, con vento sostenuto riesco ad atterrarlo in retromarcia, lol. In realta potrei tranquillamente riprenderlo con una mano, quanto e' stabile..
In manuale ovviamente le prestazioni sono peggiorate con il peso aggiuntivo, prima era piu' sia piu preciso e maneggevole che piu' veloce dell'axn che ha sostituito- questo forse anche per il motore che ho scelto, visto che ho preso la versione kit.
Il loiter e' comodissimo e suscita semprre meraviglia al campo volo.
Preciso e puntuale RTH, sia quando invocato da radiocomando o da una qualsiasi condizione che inneschi il failsafe (ad es quando il bixler perde il segnale radio - settato per l'appunto su RTH). Unica pecca e' che ritorna al punto dove lo armato l'apm (il parcheggio del campo volo - e dove in teoria e assolutamente vietato volare) piuttosto che sulla pista da cui e' decollato. Il problema e' facilmente aggirabile impostando un "Rally Point", ma lo schermo del galaxy s3 e' troppo piccolo per impostarlo con la necessaria precisione, e se lo setto dal pc di casa, una volta spenta l'apm addio rally point. In alternativa e' possibile armare l'apm con una combinazione di stick da radiocomando (o dal galaxy s3 ovviamente), una volta sulla pista di decollo, ma per qualche strano motivo mi sa che non funziona, anche se ho disingaggiato l'RTH appena ho visto che si stava comunque dirigendo verso il parcheggio. Se avro' l'occasione di volare quando sono solo, o al massimo con i frequentatori piu' tranquilli del campo, provero' a resistere la tentazione di disingaggiare l'RTH per evitare le reprimende dei rompic... Per carita'! 'so tutti simpatici, solo che dalle mie parti (Lusssemburgo) sono abbastanza maniacali nei confronti delle regole tanto che considerano gli svizzeri dei terroni.disorganizzati.
Decollo e atterraggio automatico non sono ancora riuscito a provarli. Troppo piccolo lo schermo dell S3, e le missioni che pianifico da mission planner a casa non riesco in alcun modo a importarle su andropilot. Dal menu', seleziono "Load Files", trovo la miossione salvata su sd, clicco ok e....niente... la side bar "Wapoints" di andopilot resta laconicamente vuota..boh?
In ogni caso mi sono accattato un tablet da 9" (visto che i 2 laptop e come se non li avessi - con 2 figlie adolescenti e socialnetworkdipendenti) e provero'a impostare le missioni, rallypoints e fence direttamente al campo. Per la cronaca, l'attrezzo che vendono su HK per montare un tablet su un radiocomando si monta senza problemi sulla 9x.

Non ho ancora provato a usarlo come piattaforma fpv, in quanto sono gia al imite del peso per lanciarlo da solo (dopo averlo lanciato le mani tornano sul radiocomando quando il bixler e'a pochi mm da terra...). Problema facilmente aggirabile se riesco a decollarlo in automatico o se chiedo a qualcuno al campo - ma rimanga tra noi, per l'fpv, il campo volo e' un po monotono, rispetto alla stupenda campagna delle ardenne francobelga...ma mi raccomando....shhhh!

Nel we, se trovo un po di tempo provo a postare qualche foto del bixler e di come ho sistemato il tutto nel limitato spazio a disposizione.

Ciao,
Stefano

[BoiaFauss]

Ciao,
Ci sono anche io.
Grazie alla discussione iniziata da Luciano, mi sono lasciato tentare, e devo dire che e' l'esperienza, fino ad ora e' stata molto piu' liscia del previsto.Le uniche piccole magagne che ho/ho avuto, sono facilmente aggirabili.
Il setup:
Come aereo ho un bixler 1.1 che volava benissimo anche prima di montarci su un apm sradicata da un quadricottero (che ora vola molto meglio con la naza - ma mi manca tanto il fail safe e la modalita' drift). Unico problema del bixler, e' il poco spazio per tutti gli accessori,
Al momento ho montato solo l'apm, un gps neo6 e il modulo telemetria. la scheda e' alimentata dal bec integrato dell'esc, mentre i servi sono alimentati da bec esterno. questo w.e. dovrei mettere il power module cosi' da poter avere sott'occhio la batteria ed evitare di mettere il cicalino.
Come GS uso andropilot su samsung galaxy S3
Come radiocomando ho una turnigy 9x con il selettore a 3 posizione settato per manual, stabilized e loiter. per l'RTH uso lo switch del carrello che attiva l'RTH indipendentemente dalla posizione dello switch a 3 posizioni. Tra tutte le cose, questa di settare il radiocomando e' quella che mi ha preso piu' tempo (almeno 15 minuti) e fatto grattare lo spazio su cui molto tempo fa' ci stavano i capelli almeno un paio di volte. Se avete difficolta' per programmare la 9x, chiedete tranquillamente.
Come vola:
In modalita' stabilizzata, usando i pid menzionati nelle pagine di diydrones per il bixler 1, vola da favola, con vento sostenuto riesco ad atterrarlo in retromarcia, lol. In realta potrei tranquillamente riprenderlo con una mano, quanto e' stabile..
In manuale ovviamente le prestazioni sono peggiorate con il peso aggiuntivo, prima era piu' sia piu preciso e maneggevole che piu' veloce dell'axn che ha sostituito- questo forse anche per il motore che ho scelto, visto che ho preso la versione kit.
Il loiter e' comodissimo e suscita semprre meraviglia al campo volo.
Preciso e puntuale RTH, sia quando invocato da radiocomando o da una qualsiasi condizione che inneschi il failsafe (ad es quando il bixler perde il segnale radio - settato per l'appunto su RTH). Unica pecca e' che ritorna al punto dove lo armato l'apm (il parcheggio del campo volo - e dove in teoria e assolutamente vietato volare) piuttosto che sulla pista da cui e' decollato. Il problema e' facilmente aggirabile impostando un "Rally Point", ma lo schermo del galaxy s3 e' troppo piccolo per impostarlo con la necessaria precisione, e se lo setto dal pc di casa, una volta spenta l'apm addio rally point. In alternativa e' possibile armare l'apm con una combinazione di stick da radiocomando (o dal galaxy s3 ovviamente), una volta sulla pista di decollo, ma per qualche strano motivo mi sa che non funziona, anche se ho disingaggiato l'RTH appena ho visto che si stava comunque dirigendo verso il parcheggio. Se avro' l'occasione di volare quando sono solo, o al massimo con i frequentatori piu' tranquilli del campo, provero' a resistere la tentazione di disingaggiare l'RTH per evitare le reprimende dei rompic... Per carita'! 'so tutti simpatici, solo che dalle mie parti (Lusssemburgo) sono abbastanza maniacali nei confronti delle regole tanto che considerano gli svizzeri dei terroni.disorganizzati.
Decollo e atterraggio automatico non sono ancora riuscito a provarli. Troppo piccolo lo schermo dell S3, e le missioni che pianifico da mission planner a casa non riesco in alcun modo a importarle su andropilot. Dal menu', seleziono "Load Files", trovo la miossione salvata su sd, clicco ok e....niente... la side bar "Wapoints" di andopilot resta laconicamente vuota..boh?
In ogni caso mi sono accattato un tablet da 9" (visto che i 2 laptop e come se non li avessi - con 2 figlie adolescenti e socialnetworkdipendenti) e provero'a impostare le missioni, rallypoints e fence direttamente al campo. Per la cronaca, l'attrezzo che vendono su HK per montare un tablet su un radiocomando si monta senza problemi sulla 9x.

Non ho ancora provato a usarlo come piattaforma fpv, in quanto sono gia al imite del peso per lanciarlo da solo (dopo averlo lanciato le mani tornano sul radiocomando quando il bixler e'a pochi mm da terra...). Problema facilmente aggirabile se riesco a decollarlo in automatico o se chiedo a qualcuno al campo - ma rimanga tra noi, per l'fpv, il campo volo e' un po monotono, rispetto alla stupenda campagna delle ardenne francobelga...ma mi raccomando....shhhh!

Nel we, se trovo un po di tempo provo a postare qualche foto del bixler e di come ho sistemato il tutto nel limitato spazio a disposizione.

Ciao,
Stefano

ecco, questi sono i post che apprezzo: dettagli, test, sensazioni (emozioni? ) e chiare descrizioni dell'oggetto... da quanto scritto si possono ricavare consigli, suggerimenti e idee da mettere in atto. Ottimo Stefano, grazie mille.
Claudio

[TermicOne]

Bel resoconto Stefano!

Unico problema del bixler, e' il poco spazio per tutti gli accessori,

...è un problema assai comune. Effettivamente se ci metti APM, GPS, RADIOMODEM, RX, Sensore Corrente, MINIMOSD, VTX, Telecamera, ...l'ambiente diventa assai affollato....sul mio tuttalone SWIFT ho sparpagliato tutto sull'ala ma su un Bixler diventa un'impresa farci stare tutto...

...
Preciso e puntuale RTH, sia quando invocato da radiocomando o da una qualsiasi condizione che inneschi il failsafe (ad es quando il bixler perde il segnale radio - settato per l'appunto su RTH). Unica pecca e' che ritorna al punto dove lo armato l'apm (il parcheggio del campo volo - e dove in teoria e assolutamente vietato volare) piuttosto che sulla pista da cui e' decollato. Il problema e' facilmente aggirabile impostando un "Rally Point",....

...ha ha ...è stata una sorpresa anche per me! il primo RTH mi sono trovato il modello che girellava a 40 metri sopra l'area box riservata al montaggio aerei (naturalmente no-fly zone).

Ho risolto il problema attaccando la batteria direttamente sul campo in modo da settare la home a metà pista

..
Decollo e atterraggio automatico non sono ancora riuscito a provarli. Troppo piccolo lo schermo dell S3, e le missioni che pianifico da mission planner a casa non riesco in alcun modo a importarle su andropilot. Dal menu', seleziono "Load Files", trovo la miossione salvata su sd, clicco ok e....niente... la side bar "Wapoints" di andopilot resta laconicamente vuota..boh?
......

Questo forse non l'ho capito. Tu puoi creare e salvare su APM una missione a casa usando il PC. La missione rimane memorizzata su APM e viene letta da Andropilot quando sei in pista, dove puoi modificare a piacimento i waypoints. Se fai una missione che inizia con un TAKE OFF e finisce con un avvicinamento e LAND puoi fare tutto a casa e usarla poi sul campo (anche a pezzi) senza spaccarsi la vista sull'S3.

Non ho ancora provato a usarlo come piattaforma fpv, in quanto sono gia al imite del peso per lanciarlo da solo (dopo averlo lanciato le mani tornano sul radiocomando quando il bixler e'a pochi mm da terra...). Problema facilmente aggirabile se riesco a decollarlo in automatico...

In FPV è una figata. Con il decollo automatico tu lanci e hai tutto il tempo per tornare alla sedia e metterti gli occhiali. Per qualsiasi problema lo metti in LOITER e lui se ne sta lì ...oppure attivi RTL e ti ritorna sulla testa. Il volo FPV in FBWB è comodissimo e anche con un vento sostenuto puoi volare senza alcuna preoccupazione. L'OSD (Minim OSD) è ottimo e fornisce un sacco di dati direttamente dalla APM (non ti serve più il tablet...hai tutto negli occhiali). A mio avviso è un'ottima soluzione per FPV, più economica e più completa dei costosi e complicati sistemi EagleTree ...se hai naturalmente abbastanza spazio per contenere tutto....

Luciano

[TermicOne]

Auto take off con avvio automatico del motore

Vi segnalo un'altra funzione interessante di APMplane: la possibilità di attivare la missione in AUTO senza che il motore parta immediatamente.

Impostando il parametro TKOFF_THR_MINACC il motore rimane spento anche dopo aver commutato in AUTO. E' così possibile commutare in AUTO ed accingersi ad effettuare il lancio in piena comodità senza avere il disturbo del motore acceso. Appena il modello durante il lancio raggiunge l'accelerazione definità nel parametro (nel mio caso 9 m/s/s) il motore parte automaticamente.

E' possibile anche impostare un ulteriore ritardo (TKOFF_THR_DELAY) nel caso il lancio venga effettuato con la mano sotto il modello in modo che il motore parta solo dopo che il modello ha presumibilmente lasciato la mano.

[xeshobby]

Eccomi, ci sono anche io!

Cominciamo con la configurazione del mio modello:
Dragon 1.60m
Vano portaEletteronica in balsa, compensato e rovere.
Ossatura in barre di carbonio
Tarot 935kv
Elica 10"
Esc : Afro Slim 20A
2 Servi da 9gr

FC: Pixhawk
GPS: 3DR LEA6
Sensore di corrente
Moduli radio 433Mhz
Video Sony Effio 700tvl
Predisposizione per gimbal

Batteria : ZippyCompact 3s 5A


Ooookey passiamo al dunque e qui Luciano ho bisogno di te visto che hai fatto già da apri pista anche con i tuttala.

Sostanzialmente collegando i servi degli alettoni alla Pix , output 1 (alettone Sx) output 2 (alettone Dx), ho i seguenti problemi:
1) non riesco a regolare la corsa dei servi come si fa?
2) muovendo il roll sul telecomando si muove solo l'alettone di sx mentre se muovo il pitch si muove solo l'alettone di Dx. (io mi aspetto che per esempio muovendo il roll tutto a sx l'alettone di sx si alzi mentre quello di destra si abbassi, ma ho il movimento del solo alettone sx e non capisco perchè)

suggerimenti?

Grazie

Gianvito

[ziofico]

grazie a tutti per le info che condividete...
a presto per la mia prima volta con l'ala fissa

[TermicOne]

@xeshobby
@ziofico

Fantastico, il gruppo si amplia! Teniamoci aggiornati su questa esperienza che trovo sia veramente interessante!

Gianvito, non ho messo nel log che effettivamente per il modello a delta occorre giocare un poco con il menu di calibrazione della radio Elevon Config per ottenere i movimenti corretti delle parti mobili. Il mio è impostato così:



Non mi sono posto il problema di regolare la corsa dei servi. Ho trimmato il modello in MANUAL e il resto ha fatto tutto APMpilot. In ogni caso ci sono i parametri RCx della full parameter list che ti consentono di regolare i PWM dei canali...ma io su entrambi i modelli non li ho toccati...

Teniamoci aggiornati!

ZioFico ti aspettiamo!

Stefano (Vernavideo) hai nuovi aggiornamenti?

Luciano